中国移动怎么样是不是CHINA MOVEITLE

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-01-16 18:00 标签： 中国移动怎么样
版权声明：本文为博主原创文章遵循 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明

扩展例程1.1的BubbleRob使得小车能沿设定路线移动，最终效果图

  • 下面要读取视觉传感器数据峩们这里的情况较简单，因为我们视觉传感器只有one pixel所以我们只要查询视觉传感器所读到图像的平均强度值就行了。对于复杂情况要设置传感器的filters。

接着修改层次树，attach三个视觉传感器如图

  1. Ctrl+选择控制点，拖拽
  2. 进入path编辑模式有更高的灵活性（推荐）

脚本定义小车循迹行為，创建一个child script代码如下

此外，在调试过程中可将视觉传感器的视图与floating view绑定便于观察

这就公司应该还不错看他老板經常上非你莫属招聘节目，做机器人的好像应该实力还不错了。

  • MoveIt主要的用户接口功能通过类实现
  • 這个类提供简易方式去实现大部分功能比如：设置关节或目标姿态，创建行为规划移动机器人，在环境中增加对象或给机器人增加或減少对象
  • MoveGroup类的使用非常简单，只需提供你想去控制或规划的组名
  • (可选)在Rviz中创建一个发布用于可视化规划.

9. 添加/删除对象和附着/分离对象

  • 首先我们将定义碰撞对象消息。
  • 现在让我们添加碰撞对象到世界
  • 带有碰撞检测的规划是很慢的。让我们制定计划时间以确保规划有足夠的时间来计划。10秒应该是足够的
  • 现在当我们计划一个轨迹，它将避免障碍
  • 现在让我们把碰撞物体附加到机器人上。
  • 现在让我们从機器人中分离碰撞物体。
  • 现在让我们从世界上删除碰撞对象。
  • 首先定义一个新组安置两个手臂定义两个新的独立的姿态目标，分别是為每个末端执行器
  • 注意：我们会重用以上针对右臂的目标。
  • 完整代码可以这里找到
  • 代码来自moveit_tutorials软件包(是你安装MoveIt的一部分)，你可以编译和運行
  • 在窗口的底部的右侧部分的运动规划部分可以关闭，以获得更好的机器人视图
  • 在Rviz，我们应该能够看到下面的（会有一个延迟5-10秒之間每一步）：
    • 机器人移动右臂到右前方的姿态目标
  • 机器人移动右臂到右边的连接目标
  • 机器人移动右臂回到新的姿态目标并保持末端执行器沝平
  • 机器人沿着笛卡尔路径期望的路径移动右臂（三角形向上+向前左，下+后）
  • 盒子对象增加到右臂的右边
  • 机器人移动右臂到姿态目标，避开与盒子碰撞
  • 该对象连接到手腕上（它的颜色将改变到紫色/橙色/绿色）
  • 该对象是从手腕上脱离（它的颜色会变回绿色）
  • 该对象被从环境中移除

我要回帖

更多关于 中国移动怎么样 的文章

 

随机推荐