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一个工具让你可以定制自己的3D打印机器人
时间： 10:15 来源：雷锋网 作者：中国3D打印网 阅读：次
（左为机器人的数字设计，右为3D打印出的机器人）
& & & 迪斯尼研究室以及卡耐基梅隆大学合作开发出一款工具，结合以及现成的伺服电机，即使是新手，也能做出机器人。使用这个编辑器，你可以为机器人进行设计，可以为机器人指定形状、大小以及腿数。系统也会确保你的设计结果是可行的，可以让机器人移动行走的，它甚至允许你随意改变该生物的步态。研究人员研发出一种高效的优化方法，使用一个近似的动力学模型，可以让机器人在拥有不同数量腿时还可以保持平稳行走。
& & &&设计界面有两个视口：一个可以编辑机器人的结构与运动，一个是显示这些变化将可能改变机器人的行为。用户可以为机器人设计一个初始的框架，系统会创建一个几何图，并且在每个关节处添加一个马达。用户可以编辑该机器人的结构，可以选择添加或删减马达，还可以调整位置和方向。一旦设计部分完成，系统会自动生成3维立体效果，包括电机的连接器。然后，它会被发送到3D打印机进行制造。
& & &&研究人员设计并制造了两个四条腿的机器人，结果显示制造出的机器人的运动与在系统中预测的是一致的。迪斯尼研究室副总裁Markus Gross说，制造业的快速发展让制造机器人变得越来越容易，但是设计一个功能机器人依然是一大挑战，需要一个有经验的工程师才能完成。Gross表示新系统将弥补其中的缺憾，对于大量的技术爱好者和创客群体来说，这无疑是一件令人兴奋的事。
& & &&前迪斯尼研究室研究员现卡耐基梅隆大学机器人学助理教授Stelian Coros表示，我们的目标是颠覆个人机器人的设计、制造的方式，用户可以根据自己的需求个性化定制。
(责任编辑：中国3D打印网)
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这是一个外形萌萌哒的机器人，身体几大关节都是可动的。你可以用它来摆不同的造型，演绎不同的幻想故事，随心所欲地和它玩耍。
看到这么灵活可爱的机器人，有没有怦然心动？拥有一个给孩子，可以让他玩得不亦乐乎；拥有一个给自己，可以体验童年玩玩具的乐趣。
如何才能拥有一个？3D打印机来帮你！只需要打印出它的全部构件，自己动手组装，就可以轻松拥有它！
选择自己喜欢颜色的耗材，下载这个可爱机器人的模型，然后利用软件和打印机来动手制作吧！
另外需要准备工具及用品：小镊子、结实的弹性细绳。
然后，充满期待地开始制作过程吧！
首先在模型库里找到它，搜索“”这个名字就可以了（汗，为什么要起这么武侠风味的名字……）。这套模型一共有15个部件，为了保证质量，一件一件打印。
一、打印环节
【上图：打印中的右脚】
【上图：打印完成的右脚】
两只脚的打印过程很顺利。良好的开始便成功了一半……本来应该是这样，然而到了后面……
【上头：打印中的左臂】
从左臂开始，打印的部件就出现瑕疵了。左臂右臂的问题都在于支撑问题。虽然两者都有悬空部分，但角度并不大，没有支撑也能打印。不过无支撑打印的时候，模型底部和热床接触面积太小，而极有可能粘不结实，打印到一半就活动导致打印失败。
所以打印的时候选择了“接触热床”的支撑形式，可以顺利打印完成。只不过，之后清理支撑的时候不容易清理干净，使手臂底面部分看起来较凌乱。
【上图：打印中的髋部】
髋部打印同样遇到支撑问题，如上图，选择“接触热床”的支撑，因为模型内部中空，支撑也贯穿内部，非常不方便。但是没有支撑，模型和热床接触面积就太小了，极容易活动。
【上图：打印中的手】
手模型遇到的这个问题更加突出，接触面积更小更琐碎。然后，几经尝试，就想到了上图那样。没错，以上问题的解决办法就在这里，Repetier-Host软件切片的时候，打印设置页面有个结合类型，选择“Brim”。完美解决模型接触热床面积小的问题，打印过程中不会活动；只有薄薄的一层，打印完毕也很容易清除。
【上图：打印完成的手】
【上图：打印中的大腿】
大腿模型内部中空，类似一个圆管，底面同样需要“Brim”。
学会了添加“Brim”，解决了前几个模型的烦恼，以为可以顺利打印到最后的时候，新的问题又出现了……胸部模型添加“Brim”之后，切片软件预览里面未显示“Brim”那一层，顿时有种不详的预感。开始打印，果然----打印第一层是悬空的！“Brim”根本未曾出现。
【上图：开始任务后直接打印胸部第一层】
而此后继续打印，随着第一层落到热床，后面也能逐渐步入正轨。
【上图：打印中的胸部（1）】
但是不到两分钟，就因为接触热床面积过小，模型发生活动，打印失败。
试一试添加支撑，选择支撑形式为“接触热床”，可以顺利打印，但是胸部内部也是中空，添加支撑以后会把内部填满，关键胸下出口附近有一道横杠，使得支撑部分更加难以清除。
还是尝试其他方法。最后检查切片结果，发现：
底部悬空！切片软件及设置如下：
其他采用默认设置，切片结果是底部悬空……不知道是模型本身的问题还是切片器有问题了。所以打印的时候尝试在底部添加另外一个模型，“”，设置成一层，刚好和胸模型接上。这也相当于手动添加“Brim”。
【上图：打印辅助小圆片】
【上图：打印中的胸部（2）】
打印效果如上图。
至此，打印过程中出现的波折也就告一段落，之后打印的膝盖等其他几个模型都采用“Brim”的方式，很顺利打印出来。
【上图：打印好的机器人各部分组件】
一共15件，没有重复，不多不少，正好可以组装成一个“”。打印效果挺不错，基本不需要做太多处理。下面就开始期待已久的组装环节，可爱的小机器人马上就能与我们见面了。
二、组装环节
【上图：一根细绳绕过头内横杠】
1、使用一根细绳，绕过头部内的横杠，搭在上面对折，绳两端朝外。
【上图：把胸部穿起来】
2、细绳两端一起穿过胸部，经过胸腔横杆的时候分开，然后在横杆处打结，结实一点。这样就把头部和胸部两个部分连接在一块儿了。然后把绳子多余部分剪掉就行了。
【上图：另外两根细绳分别从两肩穿过】
3、另用两根细绳分别从两肩处穿过胸部，同样绕胸腔横杆对折，使之搭在上面，绳两端从下出口伸出。图上为方便展示在肩部留出一部分。
【上图：连接髋部】
4、把刚才的细绳的两端穿过髋部，一根绳的两端从左侧出，另一根从右侧出。
【上图：连接腿和脚等部分】
5、按照图中顺序，用上一步的绳子把腿脚部分串上去。把膝盖扣在小腿上部的横杆上面，拉紧绳子打个结。另一条腿也是这样。多余的绳子剪掉即可。
【上图：装好双腿的机器人】
只剩双臂和手了，已经可以站起来了，了不起！（其实这里把胸部前后搞反了）
【上图：绳子穿过手臂】
6、手臂部分是一体打印的，由于中间孔隙不大，先用绳子穿过手臂。肘关节这里有个横杠，等后面需要把绳子另一端再穿回来，跟这端隔着横杠。所以这里选择横杠上下较窄的部分先穿过去。
【上图：手臂部分串起来】
7、先把上一步绳子的一端从胸部对应好左右的一侧穿过，绕头和胸连接的绳子对折，再从同一侧伸出去，穿回手臂里面。把手也连接上，系个结就行了。同样，多余的绳子剪掉。
【上图：胸与手臂连接】
这是具体的连接方式示意图。
【上图：手与手臂的连接】
【上图：整体连接情况】
【上图：缎带飘飘的机器人】
至此可以说，组装完成！萌萌哒的机器人就这样到手了！可以用它来摆多种造型，一起进行幻想中的游戏啦！
【上图：初临地球的机器人】
“泥嚎，我叫女飞侠，请给我介绍一下地球好吗？”
【上图：杂耍艺人】
“嘿，哥儿们，我有特技，不来投个币吗？”
【上图：横行霸道的宇宙人】
“什么？你们敢来惹我？我能一个打十个！来啊！”
【上图：和善的巨人】
“哟，小不点，你受伤了吗，好可怜……”
【上图：宇宙级修理工】
“捏哈哈哈，人类制作的机械太小儿科了，看我分分钟拆掉它！”
……等等等等
诸如此类，幻想不尽，乐趣无穷。
不过这里还是说明一下，最好使用有一定弹性的细绳，可伸缩才能有力度，方便摆动作。这是用没弹性的绳子玩耍之后的切身感受……
最后，如果您对3D打印有任何问题，都可以在提问。在打印虎3D打印问答社区，所有问题都会得到认真详细的解答。祝大家玩机愉快，每天都有好心情。
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