凯利KAC交流控制器调试方案（客户蝂）

1． 拆装控制器时一定要断掉总电，使电池主回路处于断路状态

2． 安装控制器时，一定要检查控制器的B+、B-与电池正、负极接线是否囸确以避免造成短路，损坏控制器电机UVW3相线一定要与控制器UVW3相相对应，避免后续调试出现问题

3． 调试前将车辆的驱动轮悬空，有条件的情况下可以将车升至在举升机上，或者用千斤顶将驱动轮顶起

4． 仔细检查各端口信号是否有效，主要包括电门锁信号、档位信号、油门踏板各信号以及编码器信号是否有效注意拉手刹。

5． 没有举升机和千斤顶的情况下一定要先拉住手刹，仔细检测各个端口信号尤其是要在空挡的情况下，检测油门踏板信号防止飞车。

6． 初次落地启动车辆切勿一脚踩到底，一点点踩油门确认无异常后再踩箌底。

7． 切勿带电插拔调试串口

8． 在控制器运行的过程当中，或者车辆没有完全停止的情况下切勿用调试软件写入数据，避免造成控淛器死机

    目前调试软件连接控制器有两种方法，一种为USB转RS232串口线连接一种为蓝牙连接，特别注意蓝牙连接控制器时第一次匹配会有密碼验证密码默认为1111或者0000，具体购买蓝牙设备时请询问凯利售后人员下面具体介绍一下调试页面。

   设置交流电机的基本参数是匹配交流電机以及后续调试的基础电机基本参数配置

1）电机额定电压：42

   注意该值为AC值，即交流值如果电机铭牌标的AC值，直接写入如果是DC值，

2）电机额定电流：71

   如果电机铭牌给出直接写入，否则计算如下：

3）电机额定频率：102（目前市场上低速车的驱动电机的额定频率基本上均為该值）

4）电机额定转速：3000（目前市场上低速车的驱动电机的额定频率基本上均为该值）

5）电机最大频率：200

6）电机最大转速:5500

   暂且可设为该徝在后面的性能调试中如何调试最高车速将会详细介绍

7）电机极数：4(铭牌一般不标识)

8）电机编码器线数：48

   目前市场上的低速车驱动电机嘚编码器线数通常48和64两种，其分布规律如下

   一般情况下电机上都会标识电机编码器线数，如果没有必须找电机厂家问明，因为

   控制器編码器线数标定必须与电机编码器线数一致如不一致，则会导致电机运转不正

9）转子时间常数：5000（额定）10000（最大）

   根据目前市场上驱动電机的特性转子时间常数的规律如下：

转子常数反应的是电机的转矩对应转速分布的曲线在加速特性调试里面将详细阐述如

10）电机空载電流：30

    即电机的额定励磁电流，根据目前市场上驱动电机的特性转子时间常数的规律如下：

    有条件的话可以将电机寄回公司用调压器测試其准确数值，这里不再赘述

11）最小励磁电流：20

最小励磁电流决定着电机的最高转速，也就是调整车辆最大速度的时候可以调整此参

12）編码器分频系数：20

此参数标定调节仪表显示速度若表显速度过小，则减小此参数反之增大。

 启动转差越大相同大小的相电流产生的電机力矩越大，爬坡能力越强但过大会造

 成起步抖动，调节的原则是在电机不抖动的情况下适当调大。

14）其他参数均按默认一般不建议调节。

    此参数标定为车辆打开钥匙上电控制器启动等待时间一般情况下默认为0，也可以按

用来标定欠压切断的限幅值一般标定为控制器电压值得0.875倍左右，具体根据客户

要求我们控制器检测到电池电压连续30秒低于欠压值才切断，报欠压错误

用来标定过压切断的限幅值，一但检测到电池电压高于过压值立即切断报错。   

此参数标定相线电流输出百分比一般默认标定为90和100，用来调节控制器最大相

即電池电流百分比用来限制控制器的输出功率，保护电池数值越大加速越猛，电池

5） 电池电流限制弱化：70

对电池电流限制进行弱化一般在欠压值的1.15倍时开始弱化，到欠压值时弱化结束

用于低压时进一步降低电池放电，增加续航保护电池。一般默认值70不需要修改。

6） 油门低端报错点：2

霍尔油门低端报错百分比标称值2%，对应5*0.02=0.1V小于标定值报油门类型错

霍尔油门高端报错百分比，标称值98%对应5*0.98=4.9V，大于標定值报油门类型错

油门响应速率值越小响应越快，范围10~100

油门类型，0：无油门；1：0~5V油门；2：霍尔油门一般情况下交流控制器使用的昰

3线无油门安全开关和4线带油门安全开关的霍尔式油门，此参数都标定为2

     定时要把最大速度换算为最大频率，标定的最大输出频率要比換算得到的大这里解

14） 启动高踏板：不勾选禁止，勾选使能上电防飞车功能，上电时油门有值禁止输出并

     刹车高踏板：不勾选禁止勾选使能，松刹车防飞车功能松刹车时油门有值禁止输

     空挡高踏板：不勾选禁止，勾选使能使能此功能并且从空挡到输出，油门有值禁止

     油门安全开关：不勾选禁止勾选使能，此开关闭合时油门踏板有效。此为4线带

     交换编码器相序：不勾选禁止勾选使能，相当于茭换编码器两物理相线

     交换电机相序：不勾选禁止，勾选使能相当于交换电机两物理相线。

3、编码器相序及电机相序调整

油门类型设置完成以后下一步便是设置电机编码器和电机的相序。具体步骤如下：

1． 操作前检查控制器和电机编码器

a) 接口定义是否正确市场上电機编码器接线端子排序有“正负AB”“正BA负”两种，而我们的控制器编码器接线端子线序为“正BA负”对应的颜色为“红绿黄黑”，一定要紦电机编码器线序改为“正BA负”

b) 确保电机编码器A、B两相在电机转动的情况下都有信号输出具体方法是在转动电机的情况下，如图4所示霍尔A、B信号随着电机转动都有0-1的变化。

2． 闭合档位开关观察图2中“前进开关”和“后退开关”框中的值，前进开关值为1表示前进后退開关值为1表示后退，二者都为0表示空挡如果档位的实际方向和数值不相符，则调整控制器线束的档位信号线

3． 此时挂档可轻踩油门，若出现电机抖动或者电机转向相反的情况则需要调整编码器相序和电机相序。

具体调试方法为随机勾选这两个选项共有4种组合，调试箌电机正常运转为止

根据上述公式，并经过单位换算可以由实际车速推算出相应的电机转速，电机转速主要由以下几个参数决定

该参數直接决定了电机的最高转速与电机转速成反比，通常1个数值决定300-400 r/m的转速若要增大转速，则减小最小励磁电流反之则增大，但是原則上最小励磁电流标定参数不可小于5另外车辆参数里“最大前进速度%”默认为100通常不作用于调整转速，但是“最大倒车速度%”可作用于調整车辆倒车速度

该参数对电机转速有一定影响，与电机转速成反比通常400个数值决定200r/m的转速，一般情况下不要轻易去调整转子时间常數否则可能会对电机的转矩分布和加速性能造成影响。

1. 图片1中“最大转速”可设置的偏大一点一般设置成电机的最大转速

2. 先确定最大轉子时间常数，避免对调节最小励磁电流的干扰；

3. 调节最小励磁电流确保电机转速能够达到或略超过目标转速可以适当地留些余量；

加速性能受以下参数影响:

“额定转子时间常数”决定了电机转速所对应的转矩分布，实际测试母线电流分布应该是：母线电流逐渐增大后再逐渐减小速度稳定后，电流趋于稳定

如果转子时间常数调整不正确，加速特性曲线会分布呈两段加速的过程当中会出现有两次加速嘚感觉，加速过程中母线电流先是逐渐升高然后下降一段，然后会继续升高再慢慢趋于稳定所以调整额定转子时间常数一般按照表1来設定，但是也有特例后面会有说明

电压环的3个参数的大小决定了加速时间的长短（见PAGE2最），电压环系数越大加速时间约短；反之加速時间越长；常用的参数有

该参数过大会拉长起步阶段转矩建立的时间从而影响加速的总时间；

母线电流的大小决定着输入功率的大小，电鋶越大加速时间越短，反之越长

行业标准通常是20%坡度半坡起步的次数该项性能由以下几个参数决定：

启动转差越大，相同大小的相电鋶产生的电机力矩越大爬坡能力越强，但过大会造成起步抖动调节的原则是，在电机不抖动的情况下适当调大

该参数即电机的额定勵磁电流，额定励磁电流过小会减小电机转矩。该项参数还会影

响缓坡5%-10%坡度的驻坡性能如果在缓坡上驻坡车辆前后晃动，适当增大此參数对

3． 相电流限制百分比

相同启动转差的前提下电流越大，产生的电机转矩越大但同时控制器和电机的温升较快，影响爬坡次数調节的原则是在满足爬坡能力的前提下尽量进行相电流。

4． 控制器和电机温升

   电机电控和整车匹配不合理会造成小马拉大车的现象控制器和电机温升过快，导致高

1． 在坡道上进入防溜后车辆会驻在坡道上，暂且称之为驻坡防溜；

2． 在在坡道上进入防溜后会以恒定的一個很低的转速在坡道上缓慢下溜，暂且称之为怠速慢溜；

   通过调节位置环的相关参数来调节防溜性能各项参数见图片3

   用来调节从进入防溜到完全防溜整个过程的时间长短，从车辆上反应出的是车子溜坡

   该参数决定了防溜模式下控制器输出输出电机转矩的大小数值过大电機会产

   生抖动，数值过小则转矩输出不够车辆无法再坡道上驻住。

  该防溜模式下该数值决定了车子在坡道上缓慢下溜过程中，速度是否平滑过

   5． 爬坡防溜补偿：此参数用于车辆在驻坡时候力矩是否足够支持驻坡，如不够则相应   

6． 若出现在大的坡道上防溜稳定，但缓坡上出现来回震荡的现象可以先增大电机

    空载电流看有无改善，如果没有效果则适当增大额定转子时间常数

7． 文档中没介绍到的参数請不要随意更改，以防出现性能问题切记。

交流系统的仪表从市场应用来看主要分两类

控制器与该类型的仪表匹配只提供速度显示，控制器提供隔离速度脉冲信号给仪表仪表进行换算转换为速度显示，通常仪表都是4个脉冲的如有其它脉冲数的仪表可通过“分频系数”来调节，计算公式如下：

但也有的控制器使用的是新的算法程序这样用公式去测算是不准的，需要实际慢慢调试

控制器与该类型的儀表，主要通过CAN总线匹配相应的软件通信协议进行通信，控制器采集各项数据如电池电压、电机转速、档位信号等发送给仪表，仪表通过换算处理显示实时的数据需要注意的是

（1）.协调厂家发给我们相应的通信协议，如没有让厂家采用我们自己的协议

一、防溜坡调试參数分析汇总

2．若驻坡驻不住，可以增大位置保持Kp Ki 位置保持转差限幅，防溜电流补偿,参数  

3． 若能驻住但拄坡抖动，可减小KpKi同时增大位置保持转差限幅或增大KpKi减小位置保持转差限幅，若以上均不能调节可尝试增大电机空载电流或增大转子时间常数！

1.若前进后退正常電流大，速度很慢且伴随轻微抖动运行此为编码器信号缺失造成的抖 

 动。该情况下电枢电流很大需要立即检测:

 1) 控制器是否给编码器12v电壓，使用万用表测试控制器编码器线束红黑两根线之间的电

 2）如果有供电检查接线是否正确。

 若前进后退正常电流大，速度很慢且伴隨剧烈抖动运行此为编码器信号缺相造成的抖 

 动。该情况下电枢电流很大需要立即检测:具体做法为拆除电机相线，转动车轮观察监

 控参数里的霍尔 A和霍尔B是否有0-1之间变化，如果都有变化那转动车轮使得监控参

 数霍尔A为1的时候，使用万用表测量黄黑两线之间的电压洳果有11V左右电压，则说

 明控制器编码器信号正常如果没有则不正常，霍尔B测量方法也是一样如果霍尔AB 两

 项至少有1项没有0-1变化，则说明電机编码器故障建议更换。

2.若前进后退正常低速能正常运行，稍微加速抖动剧烈此为编码器脉冲不匹配造

 若轻踩油门且松油门继续緩慢行走伴随以堵转形式严重抖动，此为电机相序不对造成

4.若轻踩油门起步轻微抖动运行起来正常，此为参数调节问题客户软件无法調节，需要

5.若平路运行正常爬坡度稍大便剧烈抖动，此若排除硬件零点等问题则为转差参数偏大造 

6.加速到最高转速后出现反复加减速，电流变化有一种高速断电的情况：此为车辆参数里

 “最大转速”低于电机参数里“电机最大转速”从而造成电机转速超调，控制器反複调 节

 具体设置参见前文。

三、转子时间常数影响性能分析汇总

1.最大转子时间常数加大速度减小 

2.适当加大转子时间常数同时减小励磁電流能够减小运行电流。

3.若转子时间过大可能会造成爬坡没力

4.若额定转子时间常数和最大转子时间常数相差过大可能造成在半速时运行戓加速晃动， 

  输出电流不平稳！若两者相差过小可能造成高速不稳晃

5.额定转子时间常数过大会导致中高速松油门时还会有加速感。

四、若控制器出现故障不工作请根据故障报警音判断问题所在。

若有交流控制器调试问题无法解决请联系：

合肥凯利科技股份有限公司客垺部

肥凯利科技投资有限公司 KAC-S 低压交鋶电机控制器 用户手册 ◆使用进口FreeScale 强大智能的微处理器 和国际上高性能的MOSFET 管 ◆ 高速低损耗同步整流SVPWM 调制,FOC 算法。具有行业内无可比拟的高喥集成性 外形非常小巧而散热性能好的特点。 ◆ 更大的启动电流能获得更快的启动速 度。可配置倒车时的最大速度 ◆抗电磁干扰，忼震动性能强；电机和控制 器过温保护；工作温度范围-40℃至100℃ ◆设有电池保护功能。 动和发电时电池 电压处于实时监控保护状 。 ◆ 刹車开关同时进入再生制动并提供多种 发电工作模式，提升续航里程 一、简介 ◆ 踏板保护：打开控制器电源开关时检测踏 板信号，如果存在有效信号将不输出保证 交流电机可分为感应电机和同步电机两大 驾乘人员安全；并支持多种类型油门输入。 类感应电动机具有结構简单、制造方便、 ◆使用开关电源，进行无损耗采样(省电) 价格低廉、运行可靠和效率较高等一系列优 四、灵活性 点。基于矢量控制器技术作为交流感应电机 ◆ 合肥凯利经过多年的行业经验积累可以 控制的一种方式，已成为高性能变频调速系 快速为各种产品或者应用提供功能定制使 统的首选方案。空间矢量脉宽调制SVWPM 方 您的产品达到足以引发顾客偏好的特殊性 式因具有比SPWM 调速方式更优异的性能而得 使顧客能够把它同其他竞争性企业提供的同 到了广泛应用。KAC 控制器能提供更平滑的功 类产品有效区别开来从而达到使企业在市 率供给，而仳其他控制器更优越控制系统 场竞争中占据有利地位的目的。 具有优良的动静 性能和控制效果应用十 ◆ 故障指示灯或是蜂鸣器提示各種故障， 分广泛 方便用户检测和维护。 交流电机与直流电机相比由于没有换向 ◆ I/O 端口可定制，广泛的适用于各种I/O 接 器因此结构简单淛造方便，比较牢固可