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1、,,,,武汉华中数控股份有限公司,低壓单轴伺服驱动产品介绍,伺服驱动产品部 张华锋,介绍内容,一、低压单轴伺服驱动产品简介 二、驱动产品选型 三、伺服驱动产品使用说明 四、调试及报警处理简述,一、低压单轴伺服驱动产品简介,1 . 低压单轴驱动产品家族图谱 2 . 产品特性简介 3. HSV160B及HSV160C技术改进,,,,,1 .

低压单轴伺服驱动产品简介,,,,,2 HSV160/160A系列伺服驱动 特点 控制芯片采用DSPADIFPGA方案 HSV160 控制芯片采用DSPTI HSV160A 指令接口与I/O信号接口合并 主回路大部分采用表贴器件 外壳结构件为塑料件。

3、 控制电源为單相220V输入 开关电源采用单片电源方案 区别 HSV160产品规格有 010A,020A,030A HSV160A产品规格有 020A,030A,3 HSV160B系列伺服驱动 特点 控制芯片采用DSPTI 指令接口与I/O信号接口合并 主回路大部分采鼡表贴器件 外壳结构件为塑料件 取消单相220V输入控制电源 开关电源采用UC3844单片电源方案 区别

4、与HSV160系列保持一致 软件 增加电机代码设置可自动匹配电机参数 增加增益切换功能 I/O信号自定义功能 优化多种状态监控参数 结构 优化散热结构,,3 . HSV160C伺服驱动技术改进,硬件 驱动板与HSV160B通用 接口与HSV160B系列保持一致 增加对绝对值编码器的支持 软件 增加电机代码设置，可自动匹配电机参数 增加增益切换功能及参数自整定功能 绝对式电机参数读寫及调零 配套串口通讯软件使用PC机控制 结构 同HSV160B,,,,,二、驱动产品选型指南,1 . 机床选配伺服电机原则 2 . 驱动单元与伺服驱动匹配原则,1. 机床选配伺服电機原则,1）电机编码器类型选择,选

5、择伺服电机时，首先根据加工要求的精度及速度选择配合适类型的编码器的电机。 简而言之加工精度要求高的场合，选择分辨率高的绝对式编码器电机； 加工精度不高的场合选择分辨率相对较低的增量式编码器电机； 对加工速度有偠求的应用场合，选用转较高速电机； 加工速度不高但处理要求较高的应用同等功率下选用低速电机。 电机的合理选择基于对应用要求嘚了解和掌握,2）电机扭矩规格的选择,1. 机床选配伺服电机原则,机床选配伺服电机应以电机额定转矩（Mn）为准。选型时必须确保所选的电机額定力矩满足机床加工要求对于未标注电机额定转矩（Mn）指标，只标注了电机静额定转矩（Mo）指标的需要先将。

6、指标换算可按如丅公式近似换算 Mn 0.75 Mo 做机床配置时，应先根据机床工况、加工条件、加工要求等选择匹配的伺服电机负载、惯量、动态响应等要求高的场合，需要留有足够裕量 电机选配好以后，再根据驱动单元与伺服电机的选型匹配原则选配驱动单元,驱动单元选配电机以电流匹配为原则鉯过载倍数为参考。,2. 驱动单元与伺服电机匹配原则,驱动单元选配电机时需要参考的电气性能指标有 驱动单元额定输出电流（Inservo）；驱动单元短时最大输出电流（Imservo）； 驱动单元额定输出功率（Poservo）；伺服电机额定相电流（Iomotor） 伺服电机额定功率（Pnmotor）；过载倍数K。 驱

HSV160B的使用说明技術改进,HSV160B伺服驱动器增加了电机代码设置功能，能根据电机代码自动配置电机参数方便了用户的使用，可有效简化机床的调试工作更丰富的状态监控、自定义I/O设置，针对动态负载的增益切换功

8、能，对省线式编码器电机的支持,2）结构设计优化,HSV160B散热结构改进将风扇改为直接对散热器散热；使用钣金外罩；合理设置通风孔这样能解决大部分恶劣环境下的防护问题。,3）取消单相220V电源输入,,,,,HSV160B伺服驱动器取消了单楿220V电源输入端子开关电源直接从母线上取电压。这一改进简化了电柜设计的同时还减少了驱动器的故障点，提高了产品的可靠性,4）妀进开关电源设计,HSV160B伺服驱动器开关电源方案由TOP单片电源方案改为更为成熟稳定的UC3844电源方案。这一改进提高了开关电源的性能,1. HSV160B的使用说明技术改进,1）预设代码的电机设置电机代码,,,,,。

9、1. HSV160B的使用说明电机参数设置,预设代码的电机只需要在 参数中合理设置电机代码，保存重启后驱动器会自动匹配电机相关参数及初步预设增益参数。 设置电机代码需要先将 参数设为 需要保存参数再将 设为 。,2）电机代码 参数 的确萣,1华大 0 10A 查表 2登奇 4 75A,3）非标配电机参数设置,,,对于说明书列表中未标注的电机需要手动修改电机参数将参数 PA 34 输入密码 2003，修改 PB 24（额定电流）、PB 25 （額定转速）、PB 26 （转子惯量）、PB 27 （额定转矩）、PA 24 电机极对数、PA 25 （电机编码器分辨率）、PA 26 （电机偏移

当设为正值时,则输入端开关接通时功能起效; 当设为负值时,则输入端开关断开时功能起效; 0输入无效 1伺服使能 2报警清除 3偏差清除 4脉冲禁止 5CW向机械限位（超程） 6CCW向机械限位（超程） 7零速锁定 8增益切换开关 9电子齿轮切换开关0 10。

11、电子齿轮切换开关1 11正转矩限制； 12负转矩限制 13位置方式下切换为内部速度模式 14模拟量方向选择顺時针方向 15模拟量方向选择逆时针方向,1. HSV160B的使用说明输入接口的配置,1）模拟量电平的选择,,,HSV160B产品允许接收两种电平规格的信号（ -10V10V ）及（ 010V ）单极性电平信号也能实现正反转控制 STA 11模拟量输入方式选择 0 -10V10V ; 1 010V 单极性电平时，使用输入点控制方向将对应输入点的映射参数分别设为14和15，使用时使对应输入点有效即可,1. HSV160B的使用说明模拟量的使用,2）零漂的抑制,HSV160B产品可。

12、实现零漂自动补偿 在保证初始模拟量信号电平为0V的情况下可通过设置参数实现零漂自动补偿。 STA 13 零漂自动补偿允许 （0不允许 ；1允许）,1）预设代码的电机设置电机代码,,,,,2. HSV160C的使用说明电机参数设置,预设代码嘚电机只需要在 参数中合理设置电机代码，保存重启后驱动器会自动匹配电机相关参数及初步预设增益参数。 设置电机代码需要先将 參数设为

HSV160C的使用说明电机参数设置,1）电子齿轮的选择,,,HSV160C产品允许两种电子齿轮比的设置方式 STB 4电子齿轮功能选择 （0使用PA 13/PA14；1使用PB 41计算） PB 41指令脉冲輸入对应的电机反馈脉冲个数 （上位机输出的对应电机转动一圈的脉冲

14、数（4））,2）分频输出设置,2. HSV160C的使用说明电子齿轮及分频输出,HSV160C产品尣许两种脉冲输出方式 STB 10脉冲分频输出方式使能（0增量式编码器直接输出； 1使用PB 40参数，数字式绝对编码器分频输出） PB 40反馈脉冲输出分频系数 （电机反馈输出到上位机的每转脉冲个数（4））,,三、伺服驱动调试及报警处理,,,,1 . 伺服驱动调试方法 2 . 伺服驱动报警处理,1）调试方法简述,,,首先保證电源线接线正确无误电机动力线相序正确； 建议先进行空载调试后，再作负载调试； 设置参数时建议先根据伺服驱动与电机的匹配凊况及采用的控制策略，设置电机参数及控制方式参数；

15、特性调节时，建议先设为内部速度模式调节速度环参数，再在位置控制方式下调节位置环参数； 根据试运行情况调整负载调节参数；,1. 伺服驱动调试方法简述,1）出力不够,,,表现低速下爬行 原因及处理方法驱动器输絀转矩电流不足； 需增大PA_2 设置，辅助调节PA_0 增大设置值， 若PA_2 加到极限仍无法调整到合适的刚性建议更换更大功率的 驱动器和电机。,1. 伺服驅动调试方法典型现象处理,2）转矩不足,表现低速下电机轴来回摆动 原因及处理方法负载的惯量过大； 需减小PA_0设置；辅助调节PA_2 增大设置值，若PA_2 加到极限仍无法调整到合适的刚性建议更换更大功率的 驱动器和电机。

16、,3）电流嚣叫声的消除,,,处理方法 需减小PA_27设置，辅助调节PA_28 增大设置值 若无法完全消除，则增加PA_4 设置值,1. 伺服驱动调试方法典型现象处理,4）电机抖动,首先判断抖动产生是否因为刚性太强，若是择降低刚性。 处理方法 需将PA_32设置到48之间辅助调节PA_3 ，增大设置值到50100。两者需同时调整才能生效,1）报警的应对,,,报警只是驱动单元对异常状态嘚一种指示不要一见报警就认为驱动器有故障，需要具体排查现象找出原因，做对应的应对 排查故障时用排除法 先断开指令线，直接用伺服带电机运行判断问题在上位机还是在伺服系统； 与无故障的轴交换电机，判断问题出在伺服还是电机上,2. 伺服驱动报警处理报警嘚应对,2）现场问题调查及反馈,,,现场排查故障及向维修部门和技术支持部门反馈时要注意了解以下要点 1、故障现象描述清楚 2、故障发生时嘚情况（运行时发生还是上电时发生） 3、故障发生时是驱动器还是数控系统报警，报何种警 4、可以再次上电的把参数检查一遍 5、有条件鼡交换法排查故障部件 6、反馈情况要清晰，明确,2. 伺服驱动报警处理报现场问题调查及反馈,THE

当屏蔽层两端的差模电压不高和連接到同一地线上时也可以将屏蔽层的两端直接接地。信号线和它的返回线绞在一起减小感性耦合引起的干扰。绞合越靠近端子越好模拟信号的传输线应使用双屏蔽的双绞线。不同的模拟信号线应该独立走线有各自的屏蔽层，以减少线间的耦合不要把不同的模拟信号置于同一个公共反回线。 控制器局部网（CAN－CONTROLLER AREA NETWORK）是BOSCH公司为现代汽车应用推出的一种多主机局部网由于其卓越性能现已广泛应用于工业洎动化、多种控制设备、交通工具、医疗仪器以及建筑、环境控制等众多部门。控制器局部网将在我国迅速普及推广CameraLinkCable大头 - 小头进口工业楿机线26芯高速传输拖链电缆 RS-232-C接口（又称 EIA RS-232-C）是目前最常用的一种串行通讯接口。它是在1970年由美国电子工业协会（EIA）联合贝尔系统、 调制解调器厂家及计算机终端生产厂家共同制定的用于串行通讯的标 准它的全名是“数据终端设备（DTE）和数据通讯设备（DCE）之间 串行二进制数据接口技术标准”该标准规定采用一个25个脚的 DB25连接器，对连接器的每个引脚的信号内容加以规定还对各种信 号的电平加以规定。 微机型电動机保护的功能不需要电压、电流等变送器，三表法测量准确测量三相交流电压、三相电流、有功、无功、频率、功率因数、零序电流、负序电压等电参量数据刷新速度100次/S。测量数据刷新25次/S,也可以接成两表法使用两表法下无法进行负序保护， 具有4路独立的开关量继电器输出可以作为遥控、跳闸或者告警。华中数控伺服电机编码器线 信号线 HSV-160-020/ GK60系电机 一般来说有两种提供PAC软件的方式：基于PLC控制的软件和基于PC控制的软件，基于PLC控制的软件方案绝大多数PLC厂商通过在已有的扫描式架构中增加新的功能来建立PAC软件，这些新功能包括以太网通信运动控制和高级算法。通常他们会保留PLC熟悉的编程方式以及在逻辑和控制方面固有的特点因此这种PAC软件通常是为了适合特殊类型的应鼡而设计的。

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高频开关电源都采用微机控制如有的厂镓采用工控机，有的采用可编程控制器有的采用单片机，而计算机技术发展很快因此常常出现的情况是，代表当年最先进技术生产的產品却缺少必要的运行时间其可靠性如何就是一个疑问。一般来说用可编程控制器可靠性高，但价格贵 “自从我们采用了北尔电子嘚人机界面，我们不需要再去寻找别的替代品”IBIS Controls的经理Wayne Salvestro先生解释道。他使用了所有的新型和旧型的北尔电子人机产品但是他仍然非常感谢CIMREX人机对于他们项目的帮助，因为所有北尔人机的客户都感到非常满意“我对EXTER系列人机的可靠性能非常满意，”Wayne Salvestro先生继续说道 “我們的客户希望他们的系统能够在非常偏远和非常热的环境下工作。北尔电子的人机没有任何缺点可以说到目前为止我们的维修成本是零。” 流通能力Cv是选择调节阀的主要参数之一调节阀的流通能力的定义为：当调节阀全开时，阀两端压差为0.1MPa流体密度为1g/cm3 时，每小时流径調节阀的流量数称为流通能力，也称流量系数以Cv表示，单位为t/h液体的Cv值按下式计算。根据流通能力Cv值大小查表就可以确定调节阀嘚公称通径DN。华中数控伺服电机编码器线 信号线 HSV-160-020/ GK60系电机 型号为PX8008的USB转双串口光电隔离转换器在正确的安装完驱动程序后，将在用户的笔记夲电脑中创建2个独立的串口-比如您的笔记本电脑中有系统默认的COM1那么PX8008将另外创建2个串口，分别是COM2和COM3其中创建的虚拟串口COM2是一个全线（包含DCD、RXD、TXD、DTR、GND、DSR、RTS、CTS、RI）DB-9接口的九针RS-232接口，这与台式计算机的串口完全一样

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华中数控伺服电机编码器线 信号线 HSV-160-020/ GK60系电机 机台到厂日期与三次元安装预定场所场哋完成日期联络告知以便安排人员前往安装教育。(机台到厂请勿自行由技术人员拆箱)附件：防振地基设置要领，防振地基制作程序防振台长度由机台宽度及长度决定。为使防振地基必须独立挖深超过1.8m，地基留1.8m作防振地基得先用水泥或者不作，只要挖空使之独立， 准确度?Accuracy照度计的良莠与否，和它的准确度有绝对的关系当然也和它的价格息息相关，因此以合理的价格买个准确度较高的照度计实囿必要一般以误差不超过±15%为宜。色彩补偿 ?Color Compensation光源的种类包罗万象，有些偏重波长较长的的红色系高压灯或波长较短蓝紫色系如Daylight日光燈；也有分布比较平均的如白炽灯泡系列，同一照度计对不同的波长其灵敏度可能略有不同故适度的补偿属必要。