平移/倾斜伺服装置帮助摄像机使用视觉自动跟踪颜色对象。

现在我们将使用我们的设备帮助相机自动跟踪颜色对象如下所示：

可以从我的GitHub下载

这里的想法是使用平移/傾斜机制将对象定位在屏幕中间。坏消息是为了开始我们必须实时知道对象的位置。但好消息是一旦我们已经拥有了对象中心的坐标，这很容易

首先，让我们使用之前使用的“object_detect_LED”代码并修改它以打印已创建对象的xy坐标。

代码的“核心”是我们找到对象并在其上绘制┅个圆圈的部分其中心有一个红点。

让我们将中心坐标“导出”到mapObjectPosition（int（x）int（y））函数以打印其坐标。功能下方：

运行程序我们将在終端上看到（x，y）位置坐标如上所示。移动对象并观察坐标我们将意识到x从0到500（从左到右），y从o到350（从上到下）见上图。

现在我们必须使用这些坐标作为我们的Pan / Tilt跟踪系统的起点

10.物体位置跟踪系统

我们希望我们的对象始终以屏幕为中心所以，让我们定义一个例子如果符合以下情况我们会认为我们的对象是“居中的”：

在这些边界之外，我们必须移动我们的Pan / Tilt机制以补偿偏差基于此，我们可以构建函數mapServoPosition（xy），如下所示请注意，此函数中用作参数的“x”和“y”与我们之前用于打印中心位置的参数相同：

基于（xy）坐标，使用函数positionServo（伺服角度）生成伺服位置命令。例如假设y位置是“50”，这意味着我们的对象几乎位于屏幕的顶部可以转换为“相机视线”为“低”（假设倾角为120度） 所以我们必须“减少”倾斜角度（让我们说100度），所以相机视线将“向上”并且物体将在屏幕上“向下”（y将增加比方说，190）

上图显示了几何方面的示例。

想想泛相机将如何操作请注意，屏幕没有镜像这意味着如果您将对象移动到“左侧”，一旦您与相机相反它将在屏幕上移动“右侧”。

我们将调用之前显示的脚本进行伺服定位

下面的gif显示了我们项目工作的一个例子：

一如既往，我希望这个项目可以帮助其他人进入激动人心的电子世界！

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