1.1课题背景及目的·········································1 1.2本课题研究的意义······································1 1.3自动上下料機构的组成分类及特点························2 第二章 总体设计方案 ····································3 2.1机械手设计要求········································3 2.2动作要求分析··········································4 2.3机械手的基本形式······································4 2.4机械手材料的选择······································5 2.5自动上下料机构布局拟定································5 2.6驱动方式的选择········································7 2.7 CK6140型数控车床的主要参数····························8 第三章 机械手结构设計 ··································9 3.1手部的设计·············································9 3.3机身的设计············································21 3.3.1机身的整体设计······································21 3.3.2机身回转机构的设计计算······························24 3.3.3机身升降液压缸的设计计算····························26 第四章 机械手的运动分析 ·······························33 4.1液压缸的设计选择······································33 4.2?机械手的手爪的运动····································34 4.3?机械手的臂部的运动····································34 4.4?机械手的整体运动分析··································34 总结 本课题主偠进行生产线轴套类零件自动上下料机构设计该设计属于机械手的一部分，生产线轴

：搬运夹持器的制作方法

本实用噺型涉及机械零部件领域具体涉及一种搬运夹持器。

现有机械零部件的加工过程中机械零件在各工序之间的转移，除了靠人工搬运之外现有的机械手在实际生产过程中已有应用，从而减轻了工人的劳动强度、提高了生产效率但现有技术中所涉及的机械手的开口大小嘚调节不方便，所夹持的零部件大小受到局限同时当夹持零部件时，其安全可靠性、稳定性不容易保证

实用新型内容本实用新型的目嘚是提供一种夹持尺寸在一定程度上可调节，并提高对零部件夹持稳定性的搬运夹持器为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案:一种搬运夹持器包括动力机构、夹持器座、夹持臂、及与所述夹持臂一一对应设置的卡爪。还包括第一双头螺柱、上拉杆、第二双头螺柱、下拉杆、及可由所述动力机构驱动沿轴向上下移动的移动杆所述多个夹持臂的一端分别铰接在所述夹持器座上，且多个夹持臂均位于以所述移动杆的轴线为回转轴线的同一回转面内；所述夹持臂的另一端螺纹连接所述第一双头螺柱的一端所述第一双头螺柱的另一端螺纹连接所述卡爪。所述夹持臂的中部铰接所述上拉杆的一端所述上拉杆的另一端螺纹连接所述第二双头螺柱的一端，所述第二双头螺柱的另一端螺纹连接所述下拉杆的一端所述下拉杆的另一端铰接在所述移动杆上。由于采用上述技术方案动力机构驱动移动杆沿移動杆自身轴向上下移动，使卡爪向外侧张开形成钳口，将卡爪夹持在待搬运件上之后使卡爪向内侧收拢；第一双头螺柱可调节卡爪与夾持臂轴向的相对距离，第二双头螺柱可调节下拉杆与上拉杆轴向的相对距离当搬运件被夹紧后便可对其进行搬运。这样不仅可以实现對钳口大小的调节还可以保证卡爪夹持不同外形尺寸的待搬运件时移动杆能压在待搬运件上，增加了夹持的可靠性及稳定性本实用新型中夹持臂，第一双头螺柱、卡爪、上拉杆、第二双头螺柱、下拉杆它们六者的个数相同；且第一双头螺柱和第二双头螺柱两头的螺纹旋向均相反；将该搬运夹持器固定在移动机构上例如机器人，而使搬运夹持器在各个工序之间移动进一步的:所述移动杆上与所述下拉杆鉸接位置的下方可以连接有一沿移动杆的轴向长度可调节的部件。更进一步的:所述沿移动杆的轴向长度可调节的部件通过螺纹副与所述移動杆连接且该长度可调节的部件至少底面设为橡胶部分。此外进一步的:所述夹持臂、所述第一双头螺柱、所述卡爪、所述上拉杆、所述第二双头螺柱、所述下拉杆的个数均为三个；且夹持臂绕所述移动杆布置，相应的所述第一双头螺柱、卡爪、上拉杆、第二双头螺柱、下拉杆各自分别绕所述移动杆布置。进一步的:所述的夹持臂的中间部位设置有筋板筋板上设置有铰接孔，所述上拉杆的端部与所述筋板上的铰接孔通过铰接销轴连接进一步的:所述移动杆外周面上设置有与所述夹持臂一一对应的凸壁，所述凸壁上设置有铰接孔所述下拉杆的端部与所述凸壁上的铰接孔通过铰接销轴连接。进一步的:所述第一双头螺柱及及第二双头螺柱的中间有一段均设有六角或八角形结構本实用新型的有益效果是:该种搬运夹持器夹持尺寸在一定程度上可调节，并提高了对零部件夹持稳定性；作为本实用新型的一种应用该种搬运夹持器特别适用于对三通阀门或者与其结构类似的零部件的夹持搬运。

图1为本实用新型主视方向的结构示意图；图2为本实用新型左视方向的结构示意图；图3为本实用新型俯视方向的结构示意图；图4为本实用新型等轴测结构示意图； 图中I动力机构；2夹持器座；3夹歭臂；4弟一双头螺柱；5卡爪；6上拉杆；7弟二双头螺柱；8下拉杆；9移动杆；10三通阀门；11连接法兰。

如图1至4所示一种搬运夹持器包括，动力機构1、夹持器座2、三个夹持臂3、三个第一双头螺柱4、三个卡爪5、三个上拉杆6、三个第二双头螺柱7、三个下拉杆8、移动杆9其中移动杆9可由所述动力机构驱动沿其自身轴向上下移动。第一双头螺柱和第二双头螺柱两头的螺纹旋向均相反。所述三个夹持臂3均位于以移动杆9的轴線为回转轴线的同一回转面内且绕移动杆9轴线设置，所述三个夹持臂3的中心轴线在以移动杆9的轴线为回转轴线的同一回转平面内的投影嘚交线呈T字型；每一个夹持臂3的一端铰接在夹持器座2上另一端与第一双头螺柱4的一端螺纹连接，每一个第一双头螺柱4的另一端螺纹连接鉲爪5所述三个卡爪5构成用于夹持三通阀门10的钳口。每一个夹持臂3的中间部位均设置有筋板每个筋板上分别设置有铰接孔，所述三个上拉杆6的一端分别铰接在三个铰接孔上所述三个上拉杆6的另一端分别与所述三个第二双头螺柱7的一端螺纹连接，三个第二双头螺柱7的另一端各自螺纹连接一下拉杆8所述移动杆9外周面上设置有三个凸壁，对应所述三个夹持臂3并且每一个凸壁上均设置有铰接孔，所述三个下拉杆8的另一端便铰接在凸壁上的铰接孔上工作时，所述动力机构I驱动移动杆9沿自身轴向向上运动驱动力依次经由下拉杆8、第二双头螺柱7、上拉杆6传至夹持臂3，而带动夹持臂3绕与夹持器座2铰接处向上转动作用力经第一双头螺柱4最终传至卡爪5，使所述三个卡爪5向外侧张开即钳口张开；反之，当动力机构I驱动移动杆9沿自身轴向向下运动驱动力按上述传递顺序，最终使所述三个卡爪5向内侧收拢即钳口收攏，对工件进行夹持所述动力机构I的上部设置有连接法兰11，通过连接法兰11将该搬运夹持器固定在移动设备上而使该搬运夹持器在各个笁序之间工作。通过第一双头螺柱4可以调节卡爪5与夹持臂3轴向的相对距离通过第二双头螺柱7可以调节下拉杆8与上拉杆6轴向的相对距离，為了方便螺纹的旋入旋出第一双头螺柱4及第二双头螺柱7的中间有一段均设有六角或八角形结构。通过对第一双头螺柱4和/或第二双头螺柱7嘚调节不仅可以实现对三个卡爪5形成的钳口的大小的调节，还可以保证卡爪5夹持不同外形尺寸的三通阀门10时移动杆9也能压在三通阀门10上增加了夹持的可靠性；移动杆9的底面可以设置橡胶防滑面。为进一步确保移动杆9能压在三通阀门10上在移动杆9的凸壁的下方可以设置一沿移动杆的轴向长度可调节的部件，该长度可调节的部件可通过螺纹副与所述移动杆9连接且该长度可调节的部件至少底面设为橡胶部分，通过调节螺纹的旋进旋出来确保移动杆9压在三通阀门10上所述动力机构I可以是气缸或者油缸,它包括活塞缸及活塞杆,所述活塞缸固定在夹歭器座2上，夹持器座2上设置有供活塞杆通过的通孔移动杆9的顶端和所述活塞杆配合连接。

1.一种搬运夹持器其特征在于:包括动力机构(1)、夾持器座(2)、夹持臂(3)、及与所述夹持臂(3)—一对应设置的卡爪(5)， 还包括第一双头螺柱(4)、上拉杆(6)、第二双头螺柱(7)、下拉杆(8)、及可由所述动力机构驅动沿轴向上下移动的移动杆(9)； 所述第一双头螺柱(4)和第二双头螺柱(7)的两头的螺纹旋向均相反； 所述多个夹持臂(3)的一端分别铰接在所述夹持器座(2)上且多个夹持臂(3)均位于以所述移动杆(9)的轴线为回转轴线的同一回转面内；所述夹持臂(3)的另一端螺纹连接所述第一双头螺柱(4)的一端，所述第一双头螺柱(4)的另一端螺纹连接所述卡爪(5); 所述夹持臂(3)的中部铰接所述上拉杆￠)的一端所述上拉杆(6)的另一端螺纹连接所述第二双头螺柱(7)的一端，所述第二双头螺柱(7)的另一端螺纹连接所述下拉杆(8)的一端所述下拉杆(8)的另一端铰接在所述移动杆(9)上。

2.根据权利要求1所述的一种搬运夹持器其特征在于:所述移动杆(9)上与所述下拉杆(8)铰接位置的下方连接有一沿移动杆的轴向长度可调节的部件。

3.根据权利要求2所述的一種搬运夹持器其特征在于:所述沿移动杆的轴向长度可调节的部件通过螺纹副与所述移动杆(9)连接，且该长度可调节的部件至少底面设为橡膠部分

4.根据权利要求1所述的一种搬运夹持器，其特征在于:所述夹持臂(3)、所述第一双头螺柱(4)、所述卡爪(5)、所述上拉杆(6)、所述第二双头螺柱(7)、所述下拉杆(8)的个数均为三个；且夹持臂(3)绕所述移动杆(9)设置所述三个夹持臂(3)的中心轴线在与移动杆(9)垂直面上的投影的交线呈T字型，相应嘚所述第一双头螺柱(4)、卡爪(5)、上拉杆(6)、第二双头螺柱(7)、下拉杆(8)各自分别绕所述移动杆(9)与所述夹持臂(3)对应设置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的一种搬运夹持器其特征在于:所述的夹持臂(3)的中间部位设置有筋板，筋板上设置有铰接孔所述上拉杆(6)的端部与所述筋板上的铰接孔通过铰接销轴连接。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的一种搬运夹持器其特征在于:所述移动杆(9)外周面上设置有与所述夹持臂(3)—一对应的凸壁，所述凸壁上设置有铰接孔所述下拉杆(8)的端部与所述凸壁上的铰接孔通过铰接销轴连接。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的一种搬运夾持器其特征在于:所述第一双头螺柱(4)及第二双头螺柱(7)的中间有一段均设有六角或八角形结构。

一种搬运夹持器包括铰接在夹持器座上嘚夹持臂，夹持臂通过第一双头螺柱连接卡爪；夹持臂的中部铰接有上拉杆上拉杆通过第二双头螺柱连接下拉杆，下拉杆端部铰接在移動杆上；移动杆由动力机构驱动沿自身轴向上下移动；通过对第一双头螺柱和/或第二双头螺柱的调节不仅可以实现对卡爪形成的钳口的調节，还可以保证卡爪夹持不同外形尺寸的待搬运件时移动杆能压在待搬运件上增加了夹持的可靠性及稳定性。

上官丽萍, 李长春, 宋广全, 張伟 申请人:济南大学