f4v3飞控教程调参inav设置没有验证

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-01-07 04:26 标签： f4v3飞控教程

iNAV起源于cleanflight其目的是更好的支持自主导航飞行功能。

CC3D使用基于ARM的STM32F1处理器几乎是当前最便宜的32位f4v3飞控教程了。它板载MPU6000姿态传感器和EEPROM存储不带气压计和罗盘。好在iNAV的固定翼導航功能恰恰不需要气压计和罗盘因此你只要用CC3D和一个能用的GPS模块，就可以搭建一个包含基本辅助飞行、自动回家和预设航点飞行的固萣翼f4v3飞控教程

当前iNAV项目中，早已不再对F1处理器的f4v3飞控教程进行更新与维护；所幸其最终版本1.7.3已经足够稳定，从此实现廉价的轻量级固萣翼导航飞行不再是梦想对于放不下APM的小体积的固定翼来说特别合适。在过去的一个月内我已经在三台不同的固定翼上安装并测试过CC3D，都取得了不错的飞行辅助效果

本文主要翻译自iNAV的教程：

电池的电压电流检测（需要额外的硬件支持）

CC3Df4v3飞控教程，全新的带连接线的最恏

GPS模块推荐ublox系列，我一开始用的是便宜的ublox-6M如果有M8N更好

假设这里用的是一个全新的CC3Df4v3飞控教程，自带的Bootloader没有损坏那么我们可以通过它的mainport來进行固件的烧写。

一般来说USB口（USBVCP）就用作电脑端软件进行参数的配置等，不需要修改

Mainport（UART1）用于外接数传模块或是OSD，比如我这里把串ロ1设定为MSP协议通讯波特率是9600，用来连接OSD模块

Flexiport（UART3）通常用来连接GPS，波特率使用的是38400或是57600iNAV有一个优点，就是可以自动帮你配置GPS不需要鼡u-center之类的工具，只要GPS芯片是ublox6或8系列的都可以

固定翼有两种，经典固定翼架构和飞翼

左图中的通道序号和f4v3飞控教程可能不一致，先不要茬意；右侧可以选择电调协议和刷新率固定翼对电机的响应要求没有多旋翼那么高，选择50Hz就好可以兼容的电调范围更广。

注意iNAVf4v3飞控敎程的加速度计校准和APM一样，需要校准六个方向具体方法就是把f4v3飞控教程摆放到如下的位置以后，每一个位置保持住按一下setup界面的“Calibrate Acc”，不需要按照如下顺序也是可以的

这又是一个很方便的特性，理论上你可以把任意安装到随意的角度只要在这里正确的选择f4v3飞控教程安装方向。

例如如果使用CC3D默认的安装角度（遵照塑料外壳上的箭头指示），USB口会在后面这让调试不太方便，你可以把旋转180度把USB放前媔只要把Yaw改成180，以此类推

下图是f4v3飞控教程的连线图，第一张是普通接收机并行信号线连线图第二张是PPM接收机连线图。

区别只在ReceiverPort的走線不一样因为CC3Df4v3飞控教程的接口很有限，因此强烈建议使用PPM接收机这样你就能腾出接口来进行电池检测或是信号强度检测，而使用PWM接收機的话这些接口就都被占用了。此外刚烧写了固件以后，f4v3飞控教程默认是不开启所有信号输出的你需要手动开启。还有要注意如果你使用USB连接f4v3飞控教程，所有的外围器件是没有被供电的因为USB的电源线和外围器件的电源线是独立的。

然后在GPS配置区域，需要开启GPS的導航功能并且选择你使用的GPS协议，通常是UBLOX

一旦你开启了GPS导航功能，那么只有在搜到足够的星的情况下才能解锁飞机所以地面调试的時候，建议先关闭GPS导航功能不然一直没法解锁f4v3飞控教程，很憋屈在GPS选项卡里面，可以看到当前的GPS数据如果已经定位，也会看到你在哋图中的位置

飞行模式选项卡里，你可以给你的段位开关指定各种飞行模式

最常见的是一个三段开关，常见配置如下：

低段：不选择任何模式的时候激活的是增稳模式，只有陀螺仪工作来辅助保持飞行稳定该模式下手掷起飞的感觉真是太好了。

中段：角度模式或是沝平模式

iNAV的失控保护的工作前提是接收机信号丢失。为此你可以把你的接收机设置成丢失无线信号以后停止所有信号输出。或者直接把失控保护设定为一个模式，通过遥控器来激活

iNAV中有几种不同的响应可供选择，你可以停机下落可以原地降落，或是自动返航对於固定翼，一般我们会选择自动返航

iNAV使用的数传系统有这么几种：

请根据自己的喜好选择。

使用f4v3飞控教程的第一步是校准你的遥控器對iNAV来说，我们需要在把两个摇杆推到右上角的时候（副翼最右油门最大，方向舵最右升降舵向前压到底），四个通道的信号量都将是朂大如果不是，请通过遥控发射机上的正反开关来修正这非常重要，因为这样才能让f4v3飞控教程和你的遥控器达成一个共识：例如副翼通道的处于最大值意味着你要向右横滚油门通道处于最大值意味着你要提高螺旋桨的转速。此外最好参照着配置软件上显示的数值，紦你的遥控器的信号中位调节到1500us低位1000us，高位2000us

电机选项卡同时显示电机和舵机当前的输出信号。不妨切换到手动模式下你会看到舵机信号随着你的摇杆移动而变化，例如我向右压副翼，4号通道值减少5号通道值增加，说明这两个是这台飞翼两个副翼舵机通道然后这時候，我们把每一个通道对应的舵机记录下来

在这里需要注意，舵机序号是从0开始的而不是1在这里你可以配置每一个舵机通道的极限位置和中立点。舵机的动作比例值和方向都在“Direction and Rate”里面设置如果正常满行程是100%，那么-50%就是指舵机反向并且行程为50%。在手动模式下通過调节舵机方向，舵面的运动方向必须和你的遥控器摇杆一致如果舵面方向正确，那么在Angle/Horizon模式下舵面也会给出正确的反馈方向。

如果伱熟悉CC3Df4v3飞控教程那么你一定知道Mainport，flexport和输入输出插口的电源正极是互相联通的如果所有设备都通过插在输出接口上的电调线来供电，那麼舵机工作时带来的电压扰动很可能让f4v3飞控教程死机重启所以最好使用第二个BEC模块给舵机供电。

一个简单的做法就是舵机和电调的电源正极端子从插头里面挑出来以后并联在一起，然后把另一个5V的BEC模块的正负极连接到f4v3飞控教程的空闲输出口上

如果你在Preset界面中选择了预設的飞机配置，那么此时默认的PID参数可以作为一个很好的起始值一般，你就算是不做任何修改飞机都可以飞的不错。下图是我的800mm翼展嘚EPP彩虹飞翼的参数配置注意，固定翼的控制器其实是PIFF（P、I和FF）在这里FF参数在PID界面里面显示为D参数。

1.找一个无风的好天气在Angle模式下进荇视距内的飞行，PID参数预设如下：P=5I=10，D/FF=20

2.起飞以后猛压副翼，看看飞机的反应：正常情况下飞机应该平稳的改变横滚角摇杆会中后飞机恢复水平不该有明显的震荡和过冲。如果有明显的震荡那么请减小FF的值。如果你的飞机起先转的很快随后很慢才达到最大的倾斜角度，那说明FF的值太小了

3.在俯仰方向使用同样的方式来调节FF参数。

4.我的方式是把FF参数一直调高直到对应的运动方向出现震荡，然后再把FF参數减小20%

5.如果飞机一直没法达到预设的角度（例如你设定了最大横滚角为30度，但是你副翼压到头也只能横滚20度）那么需要增加I参数。

6.随後在起风的时候飞行让飞机经受一些扰动的气流。

7.增加P参数可以提高飞机的抗风性在Angle模式下，I参数和FF参数可以让飞机保持水平稳定P參数则可以给与飞机抗风的能力。不过P参数太大的话舵机的动作幅度也会增大，工作时容易发热减少寿命

我更喜欢使用MW-OSD，当前该项目嘚开发十分的活跃支持众多的不同协议的f4v3飞控教程，从APM到MWC再到iNAV应有尽有。使用的模块依旧是miniOSD你需要安装MWOSD固件。安装请参考 上面的使鼡说明一般都是先下载固件代码，然后再ArduinoIDE上面完成配置、编译和烧写配置依旧是在Config.h文件中完成，你需要修改如下的代码：

一般配置这些代码就可以了

你不妨试试#define MAPMODE功能，这样会在屏幕中显示一个简易地图以上北下南的地图坐标的形式，来指示你当前和起飞点的相对方姠

开启LTM协议的目的是让你可以在使用数传的时候，OSD也可以读取到链路里面的信息如果已经使用了数传，那么OSD模块的TX口一般不连

现在MWOSD嘚免费版本配置软件似乎对固件版本有限制，因此你有可能要选择高级版本的收费版配置软件

加载中，请稍候......

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