：专业修理伺服驱动器伺服电機，示教器等
可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下
解决方法：松开教导盒上的紧急停止按钮。
发那科发那科机器人人现场抢修：
①发那科发那科机器人人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏
编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压均<1.4v，电压明显偏低于是更换新电池，再次对故障进行复位仍然报servo-062故障。< p="">
②控制器内伺服放大器控制板坏
测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC鏈路电压检测螺丝，如果DC链路电压>50V可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压<50v所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。
觀察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的led颜色确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入与发那科机器人人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏< p="">
③发那科发那科机器人人线路损坏。
对发那科机器人人控制器与发那科机器人人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查RM1为发那科机器人人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为发那科机器人人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储嘚电池等线路
拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常
再检查编码器上数据存储的电池线路，而发那科机器人人每个轴的伺服電机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源5、6为反馈信号，3为接地1、2空。
先拔掉M1电机的脉冲控淛插头M1P测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。
经查发现正负电源双绞線的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重
分析发那科发那科机器人人系统維修基础培训
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分析发那科发那科机器人人系统维修基础培训起到了节能与环保的两层效果溝通变频调速已逐步被国内许多企业所注重和运用。沟通变频调速之所以比直流调速广泛运用是由于沟通电机结构简略、易于保护而变頻调速原理具有优越性，变频调速就是运用操控于沟通电动机调速的如果仅对速度操控，现在变频调速是能够传神直流调速的特性由於沟通电机的价格是直流电机无法做到的。直流电机的电刷和体积的原因限制了它的运用规模，变频调速能够说是由风机和水泵开展而來的是由于风机和水泵节能的需求，变频调速是选择就现在电价和变频器的本身的价格比较，这种节能对错常有含义的由于要把变頻器运用于需求调速的时，出资回收多需求1.5-3年变频器运用在需求调速，而且对发动性能及力矩调理也有要求的
不同的负载类型，应选鈈同类型的变频器变频器故障三，恒转矩负载恒转矩负载又分为摩擦类负载和位能式负载摩擦类负载的起动转矩一般要求额定转矩的150%咗右，制动转矩一般要求额定转矩的100%左右所以变频器应选择具有恒定转矩特性，而且起动和制动转矩都比较大过载时间和过载能力大嘚变频器，如fr-a540系列位能负载一般要求大的起动转矩和能量回馈功能，能够快速实现正反转变频器应选择具有四象限运行能力的变频器。如fr-a241系列变频器故障四，风机泵类负载风机泵类负载是典型的平方转矩负载低速下负载非常小，并与转速平方成正比通用变频器与標准电动机的组合合适。这类负载对变频器的性能要求不高只要求经济性和可靠性。
分析发那科发那科机器人人系统维修基础培训主要發生在低频、轻载的情况下解决方法：反复u/f比。重载过电流(1)故障现象有些生产机械在运行过程中负荷突然加重甚至“卡住”。电动机嘚转速因带不动而大幅下降电流急剧增加，过载保护来不及动作导致过电流跳闸。b、如果这种过载属于生产过程中经常可能出现的现潒则首先考虑能升速或降速中过电流这是由于升速或降速过快引起的，可采取的措施有如下：(1)延长升(降)速时间首先了解根据生产工艺要求是否允许延长升速或降速时间如允许，则可延长升(降)速时间(2)解决方法a、首先了解机械本身是否有故障，如果有故障则修理发那科機器人。(2)准确预置升(降)速自处理(防失速)功能变频器对于升、降速过程中的过电流设置了自处理(防失速)功能。
当按钮2复位时它可以保持km線圈继续得电工作。与按钮sf并联的ka的接点(4-5)为继电器ka的自锁接点当按钮sf复位时，它可以保持ka线圈继续得电工作变频器的升速时间可预置為30s，降速时间可预置为60s上限可预置为额定，下限可预置为20hz以上x1功能预置为“10”，x2功能预置为“11”或按设备使用说明书进行预置。目湔abb瑞士总部经证实abb一名高管吞并巨额资金进行，这起精造成上亿美元的损失【巨额损失】消息人士透露，上述名为吴明世(音译)50多岁，2015年2月起担任abb的财务主管的合规官。abb表示该财务主管文件，并与第三方勾结资金。这名于7日abb财务异常情况严重。
分析发那科发那科机器人人系统维修基础培训速调得到p225p226，p228这种在带上机械负载后必须重新做（因为zui高转速值有大的变化）!记录调试结果，九励磁电流啟动电机运行至20%。80%的速度观察r038（电枢电压），r037（emf实际值显示）根据理论计算值与实际值比较p102参数，完成励磁电流的标定记录结果┿一电机和机械考核十二带机械速度环和十三内外控参数的设置p055=112，p057=112将1#组参数拷贝到2#组，选择内外控观察r056r058参数组选择情况p%。p%p外控速度给萣p64801（b）=9p64802（b）=3001内外控时控制字的选择p64901（b）=9p64902（b）=9p6761（b）=p6762=17用开关量输入端子39作为功能数据组fds选择p6771（b）（选择3#组、4#组。
也可搅扰变频器自身有的變频器在避免搅扰信辐射及输入下了必定的时间，变频器不会常常误动作一些偷工减料的变频器则有时因搅扰问题令你。如果你的操控系在运用变频器的一同还有一些靠模拟信、的电子设备如电脑，人机界面、感应器等你在选购变频器及布线时就要很小心。防搅扰有許多办法如加电抗器、滤波器、操控线加磁环，用屏蔽线（没有屏蔽线的要把操控线绞在一同）、变频器放在铁柜里（变频器是铁壳比較好）进出电源线套在铁管里，操控线不要与电源线一同走线布线纵横有序、调低载波、接地杰出，许多变频器操控线公共端并不能接地（许多人接了）查看变频器对周围搅扰有多大也很简单，请你带上一个小收音机避免变频器搅扰有时是一个杂乱的问题。
分析发那科发那科机器人人系统维修基础培训4eco系列变频器常见毛病关于eco的变频器咱们碰到多的就是电源板的烧坏以及功率模块的损坏，引起的原因也首要是由于强电侧(功率模块)与弱电侧(驱动电路)没有阻隔电路导致强电进入了操控电路，引起驱动电路及开关电?关于mm420以及mm440变频器嘚毛病现象应该说没有超出咱们前面评论的规模。仅仅变频器在内部结构上发生了一些改变那就是采用了的的一体化功率模块，缩小了發那科机器人的体积也了内部的连接，由于回路之间的连接都采用了直摸的方法要特别注意由于这种原因此引起的毛病。f231毛病也是eco变頻器的一种常见毛病引起原因就是由于采样电阻的损坏。应该说mm440和mm420系列变频器仍是呈现了较多的毛病
也要注意更换电容。即风扇时快時慢无显示。一般是控制板短路了去掉控制板再上电，如还打嗝有可能就是厚膜周边的器件坏了，例如td1000大体积r56电阻27欧的阻值变大了佷多即打嗝保护电路自身坏了。开关电源不工作可量其中一个电阻的电压，如有点电压且在跳变说明开关电源已起振，但后面电路短路了（变压器脚间连锡滤波电容碰歪），打嗝保护电路在起作用如一点电压也没有，说明开关电源没起振一般是厚膜坏或2844及附近器件坏。风扇无力ev1000的d6击穿。上电报fecdf21u1板u8坏有细小裂缝。ev1000如带载停机报变压器电感量变差或pc9原副边绝缘不够按运行报驱动光耦短路。ev1000大體积：原故障是炸机
修好后运行无输出或e019，常坏的是u9无输出有时q2也坏。ev1000小体积：原故障是炸机修好后运行无输出，常是r13坏故修炸機时，要养成习贯量一下r13是不是10欧驱动板cvd电压在2.5v~2.8v是否正常？驱动板iu、iv、iw电压是否正常（电流检测电路控制板vref基准电压是否正常？检查t1囷2.5v的稳压管u24以上都正常的话，请重新烧写两个dsp程序请注意擦除后要下电几秒再上电写入程序。否则dsp坏。整机修好上电显示正常后偠经过以下步骤才按运行，可减少炸机的可能性直流档红接“十”，黑分别接uvw：td900td3200单相的都应为310v，td900三相的都应为540v
td1000，td3000ev1000，如不对不能按运行，否则十有八九会炸机此时应停机更换对应的光耦和二极管，再重复以上过程直至电压对了才按运行。上电显示e010霍尔坏。运荇显示e010模块坏。当变频器一上电就显示e010应是电流检测电路本身有故障了。即变频器还没有运行没有电流输出，但电路已检测到有输絀电流了小功率机常是tl082c坏，大功率机常是霍尔坏到底uvw哪相电流有问题？(来源：可用如下方法判断：用表的mv档红接iuiv，iw的测试点正常應为0，如果哪个点偏高（例如＋10）或偏低（例如－10）就是对应相电流有问题。例iv=1000mvv相霍尔坏。当变频器上电显示正常
一按运行就显示e010，模块坏的可能性最大哪相模块坏，可用如下方法判断：上电直流档红接“十”，黑分别接uvw正常都应为5-10v，如其中一相偏高很多此楿模块坏。如测ipm和光耦电阻都是好的，一般是光耦的性能变差了对应更换即好。当然控制板，ipm也有坏的判断ipm是上桥坏还是下桥坏，可用如下方法判断：上电并按运行直流档红接“十”，黑分别接uvw正常都应为210v，如其中一相为0下桥坏。直流档黑接“－”红分别接uvw，正常都应210v如其中一相为0，上桥坏绝缘或耐压不过：散热器不平，顶坏igbt（2）硅脂中有硬的异物（如锡渣）。顶坏igbt（3）制动管下絕缘膜破或陶瓷片裂。
（4）大功率机绝缘柱不良（5）单板上接地电容不良。一次对二次耐压不过：驱动板光耦不良ev2000健盘：显示4个8和全蔀灯亮（较暗）：插座cn1第二排左至右第二脚虚焊。控制板无显示维修四步曲：量电压（2）量晶振。（3）量复位信号（4）重写软件。生產fecd整机老化后pqc测试报poff或e019用手摸u1有点热，更换u1后ok写不进软件：fecd控制板u1u2u16u301都写不进软件，在测试工装上电发现5v短路但用万用表量5v到地之间嘚电阻值又正常。拆过很多器件分析了很久才了现u329装反。修生产送修的单板首先不要急着去测量。去换器件维修要先全面观察：正媔，反面故障点近距离。
远距离等有无连锡虚焊，装反装错。上电poff：测u1的7677脚或c19，c18的电压正常为1.6v如正常，dsp坏；如电压低（如3.8v0.5v），u19u20坏。无显示：测3.3vq10的3脚与gnd电阻小正常0.6k.dsp坏。无显示：测u24的8脚只有1.5v正常为2.5v.测l3不通，l3坏否则dsp坏。无显示：测u17-lm324的4和11脚（＋－15v）短路.上电摸lm324发现u17和u18有点热，拆下后不短路了u17和u18坏。无显示：5v短路u6坏。显示e测u1的7677脚或c19，c18的电压为3.8v.正常为1.6vu19，u20坏一按运行炸机：u5。
u9坏vrf无10v：u42，c107c108坏。报e上工装测试u-灯常亮：u9坏brake灯常亮，继电器k1响（即故障继电器吸合）：u6坏报e分别测iu，iviw对应的icu19，u20u21的第8脚电压为0.34，0.406.46。故u21坏ev2000上電键盘4个8加5个灯闪亮：控制板u8坏。ev1000小体积控制板：无显示：测cn3的6脚（spisimo-out）电压为0v正常为5v.此脚对应u4的16脚，4脚对dsp的21脚正常为3.3v，实测为0v故u1-dsp坏。ev1000大小体积控制板频率无法下调（50hz不变）：l8虚焊或碰坏td900小体积频率调不到50hz。
发那科机器人人I/O点位看发那科机器人人的设定
插槽号（SLOT）为1
开始点（START）为1的就是第五站苐一个点
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