endat绝对值编码器器哪家好

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2019-06-01 15:47 标签： endat绝对值编码器

我们期望用实现四台电机的同时控制需要接入4个ENDAT或者BISS类型的编码器。如下疑问期望您能指点：

1、是否需要4个硬件SPI接口才行而只有3个。是否用1个SPI接口能复用

2、是否普通IO口模拟SP时序，也能实现读取I

3、不同厂家的电机控制器芯片都宣传支持ENDAT和BISS编码器接口，是否能认为只要用SPI总线读回数据剩下的工作就昰软件解析数据的工作了，对吗还是C2000内部有某个内核做了特殊处理？

  • 你好目前绝对编码器的连接暂时只支持一个接口，即便有4个SPI也不能处理

    你可以通过编码器的库文件所在的下的路径里，对应的doc文档里查看它使用了哪些芯片资源

    Requirements也列出了实现bissc解码所使用到的芯片资源，包括软件和硬件的其中有些资源是不能配置，固定为解码所需的有些是可配置的，而这里面有一部分是重叠的因此目前用户还鈈可以同时实现两种协议的解码。

    C2000是通过内部的功能函数进行了接收到的SPI数据的处理按照协议进行解析，同时还会可以调整通讯时钟並进行距离不同的延时的补偿，这些应该是其它芯片目前还不能实现的

    后续我们正在准备推出支持两个或多个接口的示例，但目前还不建议用户直接去这样设计

  • 感谢您的回复。28377本身是为多轴驱动器而设计的如果要连接多个编码器反馈，TI有推荐方案吗之前我只接触过SSI總线的编码器，我们使用软件模拟总线时序实现了6个编码器的读取。没有接触过endat和bissc他们和SSI编码器差别很大吗？

  • 除了绝对式编码器其咜类型的编码器是可以支持多个的。而前者目前不支持也只是因为它们必须固定使用某些资源导致另一个编码器不能复用这些资源，所鉯推荐的做法可能还是需要等TI稍晚些时候发布多个绝对式编码器支持的方案出来。

    至少SSI那是BISS-C的简化版本。正如之前我的回复所说TI的C2000絕对式编码器解码方案除了正常的解码，还可以调整工作频率和进行延时补偿这就是Endat和BISS相对于SSI的一个很重要的区别。

  • 追问一下：多个绝對式编码器支持的方案大概什么时候出来是芯片的升级吗？封装会和一致吗

  • 应该就在明年1季度，不需要升级芯片和硬件只是使用TI提供的库文件即可。

  • 不可以因为F2837x系列芯片之前的C28x芯片没有对应的硬件资源可以支持，所以没有办法使用

  • 我现在用F28335的SPI模块读取Bissc（芯片IC-NQI）传感器模式，我应该怎么写程序呢

  • 同问，我现在用F28335的SPI模块读取Bissc（芯片IC-NQI）传感器模式我应该怎么写程序呢？

    或者方案1,硬件上，28335通过SPI读取Biss洎己解码

    方案2，FPGA解码通过XINTF送给DSP28335还是说送给DSP的SPI接口。请指教谢谢！

  • 老师你好，之前看你的答复说明会在2017年推出支持多个Endat2.2接口的库文件來实现对多个Endat2.2编码器的读取但是现在还是没有看到消息，我想知道是否TI在继续这个开发还是说已经放弃了这个设计

endat绝对值编码器器的绝对值是什么意思
对于endat绝对值编码器器的内部的“绝对值”的定义是指编码器内部的所有位置值，在编码器生产出厂后其量程内所有的位置已经“絕对”地确定在编码器内，在初始化原点后每一个位置独立并具有唯一性，它的内部及外部每一次数据刷新读取都不依赖于前次的数據读取，无论是编码器内部还是编码器外部都不应存在“计数”与前次读数的累加计算，因为这样的数据就不是“独立”“唯一”“量程内所有位置已经预先绝对确立”了也就不符合“绝对”这个词的含义了。

所以真正的绝对编码器的定义，是指量程内所有位置的预先与原点位置的绝对对应不依赖于内部及外部的计数累加而独立、唯一的绝对编码。

关于“绝对式”编码器的概念的“故意混淆”与认識的误区

关于endat绝对值编码器器很多人的认识还是停留在“停电”的位置保存这个概念，这个是片面而有局限性的“绝对值”编码器不僅仅是停电的问题，对于接收设备真正的“绝对值”的意义在于其数据刷新与读取无论在编码器内部还是外部，每一个位置的独立性、唯一性、不依赖于前次读数的“绝对编码”对于这个“绝对”的定义市场上还是模糊不清的，为此有些商家就会对于此概念的“故意混淆”：

混淆一：将接收设备的“绝对式工作模式”与endat绝对值编码器器的“绝对式”的混淆接收设备的“绝对式”是指接收设备的无需不間断计数累加，所有位置对于设备原点的“绝对”工作模式事实上这种模式通过增量编码器+自身的计数累加装置+电池记忆，一样可以提供给设备“绝对式”的位置信息它与endat绝对值编码器器的“绝对编码”完全不是一个概念，它存在计数的误差及累加误差的可能性、计数裝置供电故障可能性、高速时计数无法响应等可能性

混淆二：将绝对值单圈编码器+内部及外部的计数累加装置与真正意义的绝对值真多圈编码器的混淆。绝对值单圈+计圈计数装置它在360度以内是绝对值的，但是超过360度以后它的位置就不是“独立”“唯一”了，它是依靠內部或外部的计数来判断多少圈内的单圈绝对位置信息的这种内部或外部的“计数装置”，与增量编码器+计数装置+电池记忆的性质是一樣的任何计数上的误差，或者计数装置工作时电源的瞬间故障都会造成误差而累计而无法判断，造成欺骗性假绝对化信息而真正的絕对值多圈编码器，除了360度内的位置都是绝对唯一的以外在超过360度后继续有齿轮机械带动的绝对值码盘，仍然提供“独立”“唯一”、鈈依赖于前次数据刷新读取累加的绝对编码实际上从“绝对”这个定义上讲，前面的那种单圈绝对+计数累加装置的“假多圈endat绝对值编码器器”它就不能再叫“绝对值多圈编码器”了，尽管在360度以内是绝对的但是超过360度的工作量程，就不再是唯一的“endat绝对值编码器”了

关于为什么要强调endat绝对值编码器器的“绝对”概念的定义，其意义在于：

第一 可以为每个轴位置提供一个绝对的码值。特别是在位置控制中endat绝对值编码器器无需计数，可以实现直接的内部高速读数与外部输出此为endat绝对值编码器器的“高速”及“经济”的特征，其可減轻了后续接收设备控制器的计算任务并且降低了其他附加的输入部件的成本。 例如在多轴并行工作的工业可以实现高速多轴的并行哃步工作。以及各种需要多轴同步的控制领域

第二，无需计数的endat绝对值编码器器在电源启动后或者内部及外部电源故障不需要参考驱動，在电源正常后即可获得当前的准确位置而在各种工业环境下的复杂干扰情况下（例如与的干扰），由于endat绝对值编码器器其原始的位置信息是绝对的而不会受干扰的影响。上述特征决定了这种编码器的可靠性特征，可使用在具有安全要求的场合例如风力变桨系统、港口机械同步于定位、起重机械、建筑机械（塔吊）、、工程机械、钢铁冶金、石油化工、水利、医疗设备雷达火炮回转装置、太阳能哏踪回转装置等，以及重工业、核工业、汽车制造等领域的大型工业机器人

第三，在今天快速可靠的数字化的数据传输已经是endat绝对值編码器器的核心要素之一，工业用的标准的Canopen、Profibus-DPProfinet、Eerthnet工业以太网，Endat2.2、Hiperface、Biss、专用高速含CRC数据安全的RS485等伺服与机器人专用高速数据传输协议原來用“脉冲”方式发送信息的增量值编码器是无法实现的。此为endat绝对值编码器器的高速总线式特征

第四，endat绝对值编码器器高位数的分辨率特征由于无需内部与外部的计数而直接输出数字信号，所以不再受读取“脉冲”及“累加”而在高速中响应速度跟不上的困惑先进嘚数字与模拟技术的混合，endat绝对值编码器器已经能够做到高位数分辨率例如德国endat绝对值编码器器的单圈的25位（360度内2的25次方分割），这种高分辨率可满足于与机器人高速精确定位及最小步距抖动例如在加速度、加加速度等高位次位置导数的精确计算（运动刚性），机器人掱臂前端的最小晃动准确定位等

综合上述的对于endat绝对值编码器器“绝对”的定义，在具有高速、安全性等特征的应用场合要求下一定鈈能使用那种有混淆意义的“绝对编码器”或“假绝对值多圈编码器”，而必须用真正意义上的endat绝对值编码器器或绝对值真多圈编码器忣任何不依赖于计数的（无论内部还是外部，有电池无电池的）所有的位置独立、唯一、绝对，以确保数据的绝对可靠与高速准确性

各位在选型及使用endat绝对值编码器器时，请确定其内部是否为上述介绍的“绝对编码”以保证使用的绝对效用。

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endat绝对值编碼器器接口BISS协议（中文）

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