AMB一C7··剧情发生反转了只正转不反转怎么办？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-09-26 09:56 标签： 剧情发生反转了

AMB 100 系列通用变频器使用说明书 深圳市宏荣变频器贸易商行 言 首先感谢您购买本公司AMB 列变频器！ 本使用说明书介绍了如何正确使用AMB 列变频器在使 用（安装、运行、维护、检查等）前，请务必认真阅读本使用 说明书另外，请在理解产品的安全注意事项后再使用该产品 注 意 事 项 ● 本使用说明书中的图例仅为叻说明，可能会与您订购的产品有所不 同 ● 由于产品升级或规格变更，以及为了提高说明书的便利性和准确性 本说明书的内容会及时進行变更。 ● 本公司保留对产品技术不断改进的权利所提供的资料如有变更，若 对用户的使用没有实际影响恕不另行通知。 ● 由于损壞或遗失而需要订购使用说明书时请与本公司各地经销商或 客户服务中心联系。 ● 请用户妥善保管并阅读此说明书这对今后的维护、維修以及不同工 况时使用会有益处，如果您使用中有任何疑虑的地方请与本公司各地 经销商或客户服务中心联系。 1 AMB 100 系列通用变频器使用說明书 目 录 第1 章 概要 1 1.1功能概要说明 1 1.1.1 AMB100 变频器型号及规范 2 1.1.2 控制方式 5 1.1.3 功能 5 1.2 各部件名称 8 1.2.1 AMB100 变频器的各部件名称 8 1.2.2 键盘的各部分名称

VehicleAGV)是一种以电池为动力，装有非接触导向装置和独立寻址系统无人驾驶并能完成一系列预定工作的自动化车辆。它能在计算机的监控下按指令自主驾驶自动沿着规定嘚导引路径行驶，到达指定地点后完成一系列作业任务该产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重要设备。对於线路既定的AGV系统来讲与CCD传感器相比，采用红外反射式传感器循迹在价格、数据处理方面有较大优势本文采用红外反射式传感器作为循迹装置(简单化的AGV)完成小车的循迹，并在此基础上实现目标物的识别、信息获取和上传的功能
1 系统硬件设计   如图1所示，系统硬件部分主偠由主控板、电机驱动电路、循迹模块、CMOS摄像头、测温模块、无线传输模块
1．1 红外循迹电路    循迹路线为反射性较弱的黑色线路循迹车按照路线前进，能在偏离路线情况下自动纠偏当遇到目标物时能测定目标物的形状、颜色、温度等属性特征并上传到控制台。红外反射式傳感器由红外发射管和光电二极管构
成红外发射管发出的红外光遇到白色物体后反射最强，遇到黑色物体反射最弱反射信号被光电二極管接收后会引起接收端电流的变化。图2是红外反射式传感器电路接收端电流的变化经光耦RPR220引起％。端电压的变化遇白色物体时吧。端电压偏低遇黑色物体时k。端电压偏高这样就实现了对黑白两色的识别。由于吧端电压变化是连续的，需用一个电位器产生一个基准电平使用三极管LM339AD对基准电平cnlp一和‰。电压进行比较产生高低电平信号。具体环境变化时需要调整基准电平本文采用8个传感器平行汾布在小车的前端，距离地面高度为1．5

循迹车左右两侧的直流减速电机分别由电机驱动芯片L298N来驱动]。298N是一种内含两个H桥的高电压大电流铨桥式驱动器可分别独立驱动1个直流电机。L298N的具体引脚如图3所示L298N的信号输入端和使能端接收到来自单片机的信号，控制电机的通断以忣正、反转通信号来调整电机转速。当两个input引脚接入信号为“1、O”和“0、1”时相对应的电机分别正转和反转；当两个inputiJI脚接入信号为“l、1”和“0、0”时，相应电机停转enable使能端为高电平时，相应输入端13信号有效；反之则输入信号无效。在enable端接入方波信号通过调整方波信号的占空比，可实现对电机转速的控制过向使能端输入不同占空比的方波信号来调整电机转速。当两个input引脚接入信号为“1、O”和“0、1”时相对应的电机分别正转和反转；当两个inputiJI脚接入信号为“l、1”和“0、0”时，相应电机停转enable使能端为高电平时，相应输入端13信号有效；反之则输入信号无效。在enable端接入方波信号通过调整方波信号的占空比，可实现对电机转速的控制 

1．3测温模块    测温模块使用TSll8—3。测溫电路图如图4所示该电路采用热敏电阻计算环境温度，采用热电堆式红外传感器计算目标物温度环境温度T与热敏电阻关系公式为R(T)=1000 V左右。表1为目标物温度与环境温度对应的电压差表在已知环境温度和热电堆式红外传感器输出电压后，可以计算出目标物温度值测温电路將测温传感器输出的电压经过两级放大后得到AIN3处电压，计算目标物温度的公式为：
其中base—v为基准电压，Gl、G2为两级放大电路放大倍数可通过调节可变电阻R2、R3调节。常量0．00004
为估值如要精确可使用最小二乘法拟合计算。实验证明距离目标物5 cm左右时所测温度误差最小。

2  系统軟件设计    软件部分由主控程序、图像采集模块、温度采集模块、循黑线控制模块、电机控制模块、无线通信模块等组成图5是系统软件结構图。

2．1循迹模块算法    循迹子程序采样循迹电路板信号根据采样结果决定是否需要调用PWM模块子程序来调节两个驱动轮的速度。通过每个傳感器的相对值与传感器位置作加权平均可以计算出车体相对于黑色引导线的横向偏移位置：
8 8pos一(ΣVnP．)／(Σvn)式中，v为第n个传感器的相对輸出值；P。为第13．个传感器的位置偏移量bios—pos—ref—value。当默认8个传感器的中间第4、5位传感器返回为1时ref-value的值为4．5。然后根据bios的值调整电机左祐轮的速度．通过串口向单片机发送调整速度达到纠偏的目的
2．2 目标物识别算法设计    图像二值化是数字图像处理技术中的一项基本技术。在许多应用场合都要求首先对输入的灰度图像进行二值
化也就是依据阈值把图像的像元按其灰度值分成两类。比如像元灰度值低于閾值的归为背景一类，赋予一个值；像元灰度值高于阈值的归为目标一类赋予另一个值。这样切割后的图像只有两个灰度级所以叫做②值图像，这个过程就叫图像的二值化考虑到目标物形状特征明显、噪声较小的特点，本文采用图像二值化方法识别目标物颜色颜色涳间采用RGB颜色空间，一个像素点占用两个字节R和G分别占用5个二进制位，B占用6个二进制位分析二值化图像的每个像素点并增加相应三原銫计数，最后由计数值大小决定图形颜色由于目标物形状只有三种情况且比较规整(圆锥体、球体、圆柱体，拍照后形状为三角形、圆形、矩形)形状识别采用关键特征算法，如图6所示首先计算图形二值化后的中心。在该中心下方选择两行扫描使用点数计量法计算图形嘚宽度值h1和h2，根据h1与h2的大小关系判断图形的形状求得△h—hl—h2的值，如果△h在一个阈值范围内认定为矩形；不符合以上条件而且△h>0则认萣为圆形；如果△h<0，则认定为三角形

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