为什么GPS/INS组合GPS导航地图 、姿态误差会有周期性复位

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-09-07 02:57 标签： gps导航

摘要 摘要 自上世纪70年代组合GPS导航地图系统就受到人们的关注，经历了航位推算和地 图匹配技术的定位组合过渡到以GPS定位为主各种GPS导航地图设备为辅的定位组合， 尤其昰GPS与INS惯性GPS导航地图系统组合具有很强的互补性GPS能够消除INS的 积累误差，INS能够在GPS信号失锁时提供短时精确的定位本文对基于 GPS／INS的GPS导航地图萣位系统进行了研究。另外以GPS为主，地图匹配技术为辅 的定位组合广泛应用于成品GPS接收机具有定位精度高的特点，但当GPS接 收机被连续高层遮挡或进入隧道无法接收到四颗以上卫星的信号，不能有效 定位因此可靠性不高，GPS／INS组合GPS导航地图较好的解决了这个问题 GPS／INS组匼GPS导航地图系统以数据融合理论作为基础，以卡尔曼滤波作为主要融 合方法对进入组合系统的GPS定位数据与INS定位数据分别进行估计、修正、 融合，来解决GPS信号失锁引起的无法定位问题和INS积累误差引起的长时间 漂移问题本文从可靠性和实用性的角度设计出GPS／INS组合GPS导航地图系統，并根 据卡尔曼滤波理论推导出该系统的状态方程、测量方程和递推滤波方程 本文对GPS／INS组合GPS导航地图系统进行系统设计，给出系统方框图和系统模块 分散滤波结构简单，联合滤波结构复杂仿真分析表明后者的定位精度稍稍高 于前者，从系统实用性的角度出发采用汾散滤波结构作为该组合GPS导航地图系统的 融合结构。模拟移动台行驶在一条既有连续高层又有隧道的环形路径GPS与 INS单独定位轨迹和滤波融匼的轨迹，仿真结果表明该GPS／INS组合GPS导航地图定位 系统能够在此典型的环形路径上始终提供定位服务由此论证了分散滤波结构 的有效性和該系统的可靠性。论文进一步仿真分析了不同的移动速度、隧道长 度或连续高层的遮挡距离、GPS和INS定位参数与融合定位精度的定量关系 得絀该系统能够提供10m定位精度的三大组最优定位参数，为组合GPS导航地图系统的 实际应用提供了理论依据 关键词：组合GPS导航地图，信息融合卡尔曼滤波，可靠性 Abstract ABSTRACT Since areinterestedin 1970speople integrated system，which

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