自适应巡航控制系统系统遇到障碍物怎么办

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奥迪A8自适应定速巡航系统剖析
     自适应巡航系统(也叫主动巡航系统,AdaptiveCruise Control,缩写为ACC)是一种新开发的驾驶人辅助系统,它与传统的车速控制系统相比,在功能上有很大扩展。由于减少对油门踏板和制动踏板的操作,可明显提高驾驶舒适性。使用该系统可以使驾驶人严格遵守车速限制以及车距,从而保证交通的畅通。2010年款奥迪A8使用的是BOSCH公司的新一代ACC系统,首次在车的正前方使用了2个ACC传感器(左、右)。在此基础上再加上奥迪车道保持辅助系统的摄像头(图1)、奥迪行驶换道辅助系统的后部雷达以及驻车辅助系统的超声波传感器等,就可观察车前后行驶车辆的情况。对于装备有导航系统的车,调节时还要考虑到最新的里程数据。这就是ACC系统功能方面有&巨大飞跃&的基本原因。为了实现这些功能,需要很多控制单元一起合作。与2003年款奥迪A8车型一样,ACC系统是选装的,所有/变速器组合均可配备该系统。
1 系统元件结构
2010年款奥迪A8ACC系统两侧的传感器及控制单元的位置如图2所示。最重要变化在于:控制单元连接在F1exRay数据总线上。为了处理更大的传感器数据量(摄像头数据、后部雷达数据、驻车辅助系统传感器数据、导航数据),控制单元使用了功能更强大的处理器。传感器的加热功能提高了冬季的适用性。传感器和控制单元安装在同一个壳体内。传感器在x和y方向是可调的。
2 工作原理
Radar(雷达)是Radio detectingAnd ranging的缩写,它是一种给物体定位的电子手段。其基本原理很简单,物体表面会反射电磁波,反射回来的那部分电磁波就被当作一种&回声&而接收。
雷达的调节过程同时考虑到摄像头数据、导航里程数据等,使得雷达的调节过程更加准确和快捷。与2003年款奥迪A8车型不同的是:控制单元J428(右侧)和控制单元J850(左侧)这2个控制单元所需要进行的通信是通过主从框架来实现的。其中J428是主控制单元,J850是从控制单元。
与以前的ACC系统相比,雷达的接收范围扩大了很多,如图3所示。测量范围起点为车前约0.5 m处,最远可探测250 m。由于使用双雷达结构,即使仅在车前约30 m的地方,探测范围就已经达约16m宽(比3车道的高速公路还宽)。
3 ACC系统的功能
2010年款奥迪A8上的ACC系统的基本功能,如实现驾驶人定义的与前车的距离以及保持驾驶人定义的车速,与前代系统是一样的。但相对于已在2003年款奥迪A8车上使用过的ACC系统来说,其功能范围仍有很大扩展,如ACC可以激活的车速范围扩展为0250 km/h。
3.1停停和走走((Stop&Go)功能
2010年款奥迪A8上的ACC系统能自动将车辆制动到停住,就像在奥迪Q7上一样。当然,前提条件是:目标车辆是处于运动状态的。对于目标探测时停着的目标,是不进行调节的(如堵车时的车龙尾部)。
2010年款奥迪A8的主动制动过程由ESP主动建立起压力来实现,这样做而实现的减速度取决于车速。当车速低于50 km/h时,最大减速度可达约4 m/2,在车辆停住前的2~3 m,是以约2 km/h的车速&爬行&来进行,并与前面车辆保持约3.5~4 m的距离。
如果前面行驶的那辆车在停住后立即又起步,那么这辆带有ACC系统的车也会加速跟行。在售后服务中,可用诊断仪关闭自动起步功能。起步准备时间长度,可由驾驶人通过操纵杆(位置RESUME)延长15s,如图4所示。每操纵一次操纵杆,15s的起步准备时间就重新开始进行,停停和走走(Stop&Go)模式下调节过程的时间流程示意如图5所示。在某些市场(如美国),不能通过操纵杆(RESUME)来延长自动起步准备时间长度。
ACC系统起步准备状况会显示在中央显示屏上,如图6所示,驾驶人可以看到。显示起步准备状况有个前提条件:驾驶人必须已经系好安全带。车辆静止时,可通过踏下制动踏板来激活ACC系统。即使用操纵杆关闭了ACC,ACC也仍在&观察&着交通状况。
在下述条件下,通过激活电动机械式驻车制动器(EPB)来在车辆静止时自动关闭ACC系统。
1)打开某个车门:驾驶人车门通过车门触点和车门锁内微开关来监控(冗余监控),所有其它车门通过车门接触开关来感知。ACC通过相应的车门控制单元和ESP控制单元(冗余)来接收相应的信息。
2)打开发动机舱盖。
3)车辆停用时间较长:ESP通过操纵&阀的运动&来实现压力保持功能。在这种情况下,阀线圈被控制电流加热,ESP所能实现的最长的车辆停驶时间就受到限制。如果超过15s的起步准备时间,车辆制动控制就会&移交&给驻车制动器(EPB)。如果EPB系统出现故障,ACC系统会关闭,同时自动激活变速器的驻车档位P。中央显示屏上会显示&ACC: Bitte ubernehmen!& (ACC:请接管!),如图7所示。
4)ESP故障。
5)其它的某个与ACC功能有关的控制单元有故障(除非EPB控制单元有故障)。
6)关闭发动机。
如果在ACC系统激活的情况下操纵了EPB,那么ACC就会关闭。如果道路的坡度超过约18%,ACC也会关闭。ACC关闭都会有声响信号和视觉信号来提示。
3.2停停和走走(Stop&Go)功能与起步辅助系统的组合
起步辅助系统不依赖ACC系统,在任何时刻均可接通/关闭。在车辆静止时,如果起步辅助系统和ACC系统的停停和走走(Stop&Go)功能都激活,那么起步辅助系统就隐藏在后台不工作(类似于&待命&模式)。如果在车辆静止且已接通起步辅助系统的情况下关闭ACC,那么起步辅助系统会再次被激活,并继续对车辆实施制动。
3.3起步监控
在车辆自动起步前,ACC系统会探测紧靠车辆前的区域,如图8所示。这个探测是三重的,分别是:雷达、摄像头和4个驻车辅助超声波传感器。如果装备有ACC系统的话,超声波传感器就以另一种模式来工作:在约4m远的地方仍能识别物体。如果识别出障碍物,中央显示屏上会有视觉报警同时还有声响报警(锣音)。车辆开始移动,但是移动得非常慢,以便驾驶人能做出适当反应(制动,躲避)。如果没有摄像头信号或超声波传感器信号,那么自动起步的加速就总是很慢。如果这2个信号同时都没有,那么车辆就不会自动起步,ACC系统随后关闭,要求驾驶人来接管车辆。
3.4奥迪制动报警装置
奥迪制动报警装置功能在奥迪Q5、Q7、A4和A5上已经使用,在2010年款奥迪A8上又得到很大扩展。最根本的改变在于:在该功能实施的最后阶段会以全减速来对车辆进行制动。这种新一代的奥迪制动报警装置,其特点如下。
1)如果与前面行驶的车辆之间相对车速太高,有很大撞车危险的话,那么奥迪制动报警装置就肯定会激活。即使通过操纵杆上的开关&OFF&关闭了ACC,该功能也会激活。
2)驾驶人在任何时候都可以通过躲避/制动来主动介入,制动报警装置工作可分为4个阶段,如图9所示,其4个阶段将在下文中详细阐述。
3)即使驾驶人操作过迟或根本没操作,奥迪制动报警装置也会通过分级式的轻微制动以及自动全减速来将车辆制动到40 km/h的速度,与此同时会启动保护性预防措施。即使无法避免与前面行驶的车辆碰撞,也可大大减轻碰撞的严重程度。
4)在2010年款奥迪A8车上,奥迪制动报警装置是&奥迪pre sense(奥迪预感)功能的一个子功能。
4 4个阶段的分级制动过程
控制单元内的奥迪制动报警逻辑识别出有很大的撞车危险,并启动了视觉报警(图10)和声响报警(锣音)。报警触发的时刻是在最后制动可能(为了躲避碰撞的制动)前的1.5~2.5s。
报警具体何时触发,取决于驾驶人的驾驶风格。试验表明:驾驶人注意力专注的程度也能说明驾驶风格。采用动态驾驶方式(如频繁变换油门和车道),就可推断出驾驶人的注意力很集中,因此报警就会稍晚些出现(与驾驶人注意力不太集中时相比)。如果奥迪制动报警认为危险性很高,而驾驶人这时又踩油门加速行驶或者转向,那么就认为驾驶人的注意力是很专注的,报警就会稍晚些出现(与驾驶人注意力不太集中时相比)。
虽然报警会晚些出现,但ESP已经通过主动建立起压力来为制动系统&预充&了约2 bar的制动压力。&预充&制动压力这一措施的目的是:降低制动系统反应的延迟时间,并通过让制动衬块接触制动盘的方式来清洁/干燥制动盘,其示意图如图11所示。这个子功能相当于&制动盘擦洗&功能。同时,液压制动辅助系统(HBA)的触发标准也有所改变,更小的踏板速度就可以触发液压制动辅助系统。这样的话,车辆周围的交通状况就变成确定液压制动辅助系统的触发标准。为了及时应对随时可能出现的动态性很强的驾驶动作(躲避、减速很快的制动),可调空气悬架会将减振器设置到阻尼力最大的状态。
如果驾驶人对这个预警没有作出反应,那么车距调节控制单元在最后制动可能(为了躲避碰撞的制动)前的0.9~1.5s,通过ESP控制单元来短时建立起制动压力。驾驶人可明显感觉到报警耸车,但这种耸车不表示车辆的减速,只是对驾驶人再次发出报警,要求驾驶人立即作出反应去规避即将出现的撞车危险。如果驾驶人实施了制动,那么ESP的液压制动辅助系统(HBA)在需要时会辅助驾驶人去制动。
与传统的制动辅助系统(这种系统总是实施全制动)不同,本系统的制动压力建立是这样的:奥迪A8车或者是在前面行驶的车辆稍后点停驻,或者是尽可能地减速(仍能跟着前车行驶而不出危险)。另外还根据道路状况(摩擦系数)在需要时实现最大减速值。
如果在出现报警耸车后驾驶人仍未实施制动,那么ESP就会主动建立起制动压力,制动压力在这个阶段会开始执行中等减速。开始制动时,安全带松弛程度会下降,以便更好地拉住驾驶人。
阶段三和阶段四的工作原理,仅用于配备有奥迪行驶换道辅助系统(奥迪sideAssist)的车,这是增强型奥迪预感系统(奥迪pre sense plus).的功能。驾驶人可随时通过明显地给油(踩油门)来终止相应的功能。
在阶段三中,通过ESP来将制动压力升至最大减速度时的50%,持续时间约为is。此时会通过报警灯应急闪烁来提醒后面行驶的车辆要注意危险。由于此时撞车的可能性很大,已经打开的车窗玻璃/滑动天窗都会尽可能地关上,以便提高乘员舱的稳定性,并防止刺人的物体伤害乘员(车窗玻璃/滑动天窗的关闭与车辆是否装备有奥迪行驶换道辅助系统没有关系,即使在装备了前部奥迪预感系统的车上也能实现这个功能)。
在碰撞前约500 ms时,会再次提高制动压力,这次的压力提高到车辆达到最大减速时的值,安全带张紧器触发(装备了前部奥迪预感系统时也是这样),驾驶人已经无法避免碰撞了,但是通过全功率制动可再次将车速最多降低约12 km/h
尽管驾驶人没有采取任何行动去阻止事故的发生,但是奥迪制动报警装置(奥迪braking guard)最多可将碰撞车速降低约40 km/h。另外,还可以实现最佳的事故预防状态,大大减缓事故的严重程度。
与传统的ACC系统功能不同,奥迪制动报警装置(Audi braking guard)对停住的目标也会作出反应。在这种情况下,视觉和声响报警都会被触发,必要的话也会触发报警耸车,但不会主动进行制动。
5 ACC系统功能扩展
5.1带有行驶换道辅助系统车的功能扩展
如果车上装备有行驶换道辅助系统(sideAssist),那么在计算ACC系统调节过程时就要考虑到车后雷达的数据,如图12所示。
如果识别出左侧相邻车道可以换道(没车),自动制动介入会稍晚点进行。ACC这时&等着&驾驶人去决定是否进行换道。这种调节策略的目的是:不让驾驶人过早地&进入制动状态&,只在必须调整时才进行调整(保持驾驶舒适性)。
5.2禁止右车道超车的功能扩展
在ACC模式激活的情况下,只有在车速不超过约80 km/h时才能在右车道超车,如图13所示。当车速在约8090 km/h时,只能以受限的相对车速来超车。车速超过90 km/h时,该功能自动激活。驾驶人通过操纵杆(RESUME)、油门或者提高设定的期望车速,均可终止该功能。
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