板上一点六个自由度全部热水器控制板板会动吗

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空间六自由度对接中机器视觉技术的研究.pdf56页
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空间六自由度对接中机器视觉技术的研究
重庆大学硕士学位论文
学生姓名:赵萌萌
指导教师:谢志江教授
力教授级高工
兼职导师:骆
学位类别:工程硕士机械工程
重庆大学机械工程学院
二一二年五月?¨¨¨¨■■训 洲 ¨¨¨● ¨¨¨¨●
重庆大学硕士学位论文
研究惯性约束核聚变的固体激光装置需要将某些大口径光学模块自下往上精
密装配到光学路径中,这种模块数量大、种类多、尺寸规格和重量不一,而且安装
环境复杂,因此在光学模块安装过程需要对其位姿进行调整。
以美国装校系统为参考,为满足安装精度的要求,一种基于机器视觉全自
动位姿调整方案被考虑用于下装系统空间对接中。该方案代替人工干涉过多的原始
方案,提高了光学模块安装过程的装配效率和自动化程度。
本课题通过研究机器视觉技术一机器视觉系统硬件组成、软件流程、主要特性
和工作原理,以及图像预处理的原理和算法,将被测点坐标求取简化成圆形标识点
圆心的求取,探讨了适于圆心标识点除噪、二值化、边缘提取等图像预处理以及像
素级和亚像素级圆形边缘定位的方法,最终图像滤波获取圆一在世界坐标系下的精
二维坐标通过双目机器视觉技术转化成获取三维坐标的关键点在于左右摄像
机对应点的匹配,光栅投影引入机器视觉系统构成双目光栅视觉系统,代替人工视
觉测量光学模块,具有精度高、速度快、非接触等优点,将其应用于空间对接方案
中,可以有效的克服人工监视主观意识的影响。
光学模块安装空间狭小,升降过程容易造成碰撞和卡死,提出一种由平面调整
并联机构和水平调整并联机构串联而成六自由度混联机构,用于调整光学模块空间
位姿,该机构融合了并联机构刚度大
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&&这篇文章在上一篇文章的基础上,加装了PS2电玩手柄。上篇文章的题目是《LabVIEW,32路舵机控制板和多自由度机械臂》,网址: 。它的内容是用LabVIEW编写一个控制六自由度机械臂的程序,在LabVIEW前面板里设置六个滑动杆控件,这六个滑动杆当前值就对应着机械臂上六个180度舵机的实时转角,用鼠标移动滑动杆上的游标,就可以通过串口,把命令下达给32路舵机控制板,进而驱动舵机,让机械臂完成各种动作。
20:23 上传
实验视频:
点击视频网址,可以全屏观看! 网址:。
全文见博客文章,地址:。
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楼主用的是什么舵机呢?
NXP lpc810
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wing 发表于
楼主用的是什么舵机呢?
180度,标准舵机,都可以
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求图纸!机械臂的机械部分卖好贵的
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tornado919 发表于
求图纸!机械臂的机械部分卖好贵的
什么图纸,DFRobot公司网站有啊,仔细看系列文章,有她的网站地址的。
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是的,机械机构件的缺乏势必影响个人的机器人爱好,所以很多爱好者只能搞些趣味电子实验啊。
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好吧,我的打算是有图纸,就可以自己使用身边的材料diy出机械部分,单纯的买套件,我大概大学毕业才可以把机械臂搞起,说真的,我很喜欢您的这些东西。可是,乐高很贵,我一年才可以积累到一套乐高机器人,我买了国产山寨,试图山寨您老搭建的机械平台,可是不成功,精度和强度太低了。每次看见您发这些东西,我唯一的感觉是我这屌丝真的只能看看。我比较喜欢爱上制作里面东西,都是身边的东西可以直接改装的。另外,您说机械机构件 缺乏,这一点不可否认,可是我更关注的是很多东西其实自己可以东西自己可以做的,不要说花时间,这其中就是享受的DIY的乐趣,当然,我也不反对买套件,比较这样可以最快的搭建起机器人。
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tornado919 发表于
好吧,我的打算是有图纸,就可以自己使用身边的材料diy出机械部分,单纯的买套件,我大概大学毕业才可以把机 ...
其实什么方式都可以的,能够有时间和心情去DIY已经是一件蛮幸福的事了。每一个人DIY的方式应该不一样,我是选择采用积木的方式,走快餐式创客之路。
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宜昌城老张 发表于
其实什么方式都可以的,能够有时间和心情去DIY已经是一件蛮幸福的事了。每一个人DIY的方式应该不一样,我 ...
我比较希望有更多的人去享受这一过程,希望分享这一乐趣,让大多人都去喜欢用自己的双手去创造
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遥控怎么实现控制的?
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