NX100型控制器的动态连续轨迹控制方法--《中国机械工程》2011年22期
NX100型控制器的动态连续轨迹控制方法
【摘要】：NX100型控制器提供的控制方法适用于轨迹固定情况下的机械臂控制,对于目标轨迹动态变化的情况,现有控制方法存在运行不连贯和延时长等问题。利用NX100型控制器提供的控制接口功能,提出了一种基于在线预更新JOB的控制方法,实现了机械臂的动态连续轨迹控制。该方法控制下的机械臂运行平滑,具有一定的实时性能,理论最小延时为375ms。该方法具有很好的通用性,在MO-TOMAN IA20七自由度机械臂和FANUC 2000i机械臂上均成功实现了在线跟踪。该方法适用于要求目标轨迹可在线大范围改变、机械臂运行平滑以及有一定实时性要求的场合。
【作者单位】：
【关键词】：
【分类号】：TP242.2【正文快照】：
0引言NX100型控制器是MOTOMAN机械臂的一种通用控制器,适用于大部分MOTOMAN机械臂,如七自由度机械臂IA20等。该控制器提供了两种点到点的位置控制方法:JOB程序和MOTOCOM32接口函数。这两种方法适用于轨迹事先已知且固定的情况,但对于目标轨迹动态变化的情况,如对机械臂进行视
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实现对机器人的精确控制
日期： 23:43:49&来源：本站整理&&点击： 作者：未知
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　　MOTOMAN机器人的产品开发不断创新，始终走在机器人技术研究开发的前列。当前正投入使用的是具有国际先进水平的MOTOMAN-NX100机器人控制器及其与之配套的HP系列通用机器人和专门用途的E（Expert）系列机器人。 WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)
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WWW_PLC※JS_COM－PmLC－技.术_网图1& NX100机器人控制器WWW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网　　近年来，随着我国经济技术水平的不断发展，机器人的应用规模与水平也呈持续发展的态势。MOTOMAN机器人是国际上最著名的工业机器人品牌之一，其卓越的品质和性能，可以满足用户的各种需求，因此在我国保持了相当高的市场份额。 MOTOMAN系列机器人品种、规格齐全，2005年产量超过15000台，持续保持了高速增长。由于其结构合理、性能优异、功能强大，以及较高的性价比，成为用户的首选之一。WWW_PL※CJS_COM－PLC－技.术_网
　　为了保持在世界上的领先地位，MOTOMAN机器人的产品开发不断创新，始终走在机器人技术研究开发的前列。其成系列的新型机器人大致5年左右升级一代。当前正投入使用的是具有国际先进水平的MOTOMAN-NX100机器人控制器（见图1）及与之配套的HP系列通用机器人和专门用途的E（Expert）系列机器人。 WWW_PLC※JS_COM－PLC－技.术_网(可编程控※制器技术门户)
NX100的开发理念WWW※PLCJS_COM－PL＃C－技.术_网(可编※程控※制器技术门户)
　　NX100以往采用的控制器分别是MRC和XRC。XRC以其丰富的多轴独立、协调功能为代表，受到来自市场的好评。从应用上来讲，MRC的主要特点是完善了弧焊功能的配备；XRC则进一步增加了点焊、喷涂等用途。W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网
　　为了使机器人适应从以单元为中心的生产系统到以生产线为中心的生产系统的转化，不仅需要焊接、涂装等功能的开发，还需要适应不同的生产方法。以单元为中心的系统，在系统设计时机器人是主角；而在以生产线为中心的系统中，机器人只是系统的一部分，要适应系统的需要。为此，设计开发的机器人必须可以柔性地适应各种网络，在出现故障时可以迅速修复而不至于影响整条生产线，并且综合考虑系统的整合与设置、培训和降低成本等因素。当然，机器人的设计开发还包括提高用户的生产效率和生产作业的品质等常规要求。W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网　　WW.W_PLCJS_COM－PLC－技.术_网NX100的功能提高与改善P.L.C.技.术.网——可编程控制器技术门户
　　□ 提高网络对应能力。NX100将以太网作为标准配置，支持FTP、HTTP、DHCP、DNS、SMTP等通讯协议，可以将焊接电流、电压以及机器人位置、速度等机器人内部信息在远程计算机的网页浏览器上显示，使技术人员随时掌握工作状态；对于I/O状态，可通过在远程计算机上的梯形图进行监控，迅速查明故障原因。NX100还可以对应各种常用现场总线的通讯，由此可以大幅提高I/O点数与通讯量，并开发出PCI总线快速拔插型用于各种总线的应用，这些总线包括Profibus、DeviceNet、CC-Link、Lon Works、ControlNet、M-net等。WWW_PLCJS@_COM%－PLC－技.术_网
　　□& 提高操作性、维护性。NX100在示教盒显示器上装备了触摸屏，大量采用的图标和图形提高了控制器的操作性。此外，NX100采用WindowsCE作为示教盒的操作系统，各种文字显示的转换更加便利，还可实现利用浏览器来阅览电子手册，进行故障诊断。通过改善用户界面分层结构，并将主菜单图标置于常驻位置，再结合触摸屏的使用，可以减少画面调出操作时间约40%。另外，设置了快捷键、辅助键等功能键，进一步提高了操作的便利性。新增加的诸如故障诊断、梯形图编辑、用户操作界面等功能，大幅扩充了梯形图的程序容量，使控制器的整体操作性能有了显著提高。WWW_PLCJS※COM－PLC－技×术_网(可编程控※制器技术门户)
　　□& 提高运动控制性能。对原有的ARM（高级运动控制）功能进一步加以改进，实施了指令最优化和伺服最优化，将指令追踪的延迟最小化。因此，机器人的轨迹精度在原有基础上提高了50%。图2所示为一台NX100控制4台机器人联动。——可编程控制器技术门户
500)this.style.width=500;" border=1>W1WW_P4LCJS_COM－PLC－技.术_网图2一台NX100控制4台机器人联动plcjs.技.术_网
　　在安装汽车点焊线时，为减少CAD中设计的动作程序在实际使用时因示教误差引起的示教调整工作量，提高激光焊接和切割等作业的品质，对机器人的绝对位置精度提出了相当高的要求。因为机器人在实际工作时，由于重力原因，会造成轴位置的重力下垂变形。如果在线示教，会排除这些影响直接示教出可用的程序。但是当进行离线示教时，这些重力变形的影响，将使程序的位置产生误差。NX100的ARM功能中，增加了重力变形补偿功能，可根据机器人所处的不同位置和重力产生的不同影响，进行实时的补偿，保证位置精度。因此，离线编程产生的动作示教程序，可以达到更高的位置精度。WWcW_PLCJS_COM－PLC－技.术_网
　　当机器人高速运动后到达目标点时，如果迅速地停止，将有可能产生振动，影响在目标点的定位精度，从而对作业的品质产生不利影响，因此也相应会降低作业的效率。NX100开发了新的运动控制运算方法，可以有效地抑制运动时产生的振动和停止时残留的余振。根据实测，由于应用了新的控制算法，振幅减小为原来的1/4左右。此功能不但适应于点焊机器人，而且对弧焊、涂
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产地：安川MOTOMAN机器人手臂NX100 ERCR-IA20-AB00
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发货地：厦门
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厦门纬轩机电设备有限公司销售一部
经营模式：进出口商
公司类型：私营独资企业
所属行业：频率元器件
主要客户：全球
安川MOTOMAN机器人手臂NX100 ERCR-IA20-AB00
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KEPCO BOP20-20MKUKA KSD1-16KUKA KCP2KUKA KSD1-48KUKA KSD1-16KUKA KSD1-48KUKA KSD1-32KUKA& KPS-600/20-ESCKUKA& KPS-600/20-ESCKUKA KSD1-16KUKA KSD1-16KUKA KSD1-48"P:31608 S:0098 FE201-SMD库卡机器人配件""P:31643 S:0032 FE201库卡电路板""738354库卡电路板"9721库卡电路板"FRED& SPS-DD120 电源""P359TB11DP0826库卡电源""PQF054931库卡电源""A: S:03477 CD-ROM库卡电源""M8M560& 库卡机器人皮带""PM6-600库卡电源"1FK-1ZZ9-ZS09 库卡电机KK4EY-YYYY-033 库卡电机1FK-1ZZ9S07库卡电机"KK4EY-YYYY-033库卡电机"P:31608 S:0098 FE201-SMD库卡机器人配件A:& S:01804 FE201库卡机器人配件KUKA KPS-600/20-ESCKUKA KSD1-08KUKA RobotsKuka KR150-2 KRC1 98,Kuka KR15L6 KRC2 2003,Kuka KR210-2 KRC2 Kuka KR150-2 KRC1 98,Kuka KR15L6 KRC2 2003,Kuka KR210-2 KRC2 Kuka KR150-2 KRC1 98,Kuka KR15L6 KRC2 2003,IKuka KR210-2 KRC2 KR 210-2 K-F（2000 系列）KR 210-2 F（2000 系列）KR 180-2 K-F（2000 系列）KR 180-2 F（2000 系列）KR 150-2 K-F（2000 系列）KR 150-2 F（2000 系列）KR 60-3 KS-FKR 60-3 FKUKA C1机器人配件多功能卡MFC& ArtNr71-052-214SN:28315&&&& 配一块DSEAT& ArtNr：71-039-272SN:27945旋转变压器数字转换器 RDW ArtNr：71-039-271& SN:21627& LN:0017&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& KUKA 图像卡 KCP-VGA&&&&& ArtNr：71-039-276& LN:04923版本：KVGA 1.0-71-039-276&&&&&&&&&&&& KUKA C2机器人配件1.旋转变压器数字转换器 RDW ArtNr：00-119-966 SN:00575LN:0017&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 2.A1 ArtNr：00-106-290&&&&&&& 3.KPS-600-20/ESC&& ArtNr：00-111-846&&&&&&& 4.KSD1-16&&&& ArtNr：00-105-350&&&&&&& && KSD1-32&&&& ArtNr：00-105-351&&&&&&& && KSD1-48&&&&&& ArtNr：00-105-413&&&&&&& KR 30-3 KS-F系列KR 30-3 KS-F与K型机器人Kuka KR125/1机器人Kuka VKR125 机器人KUKA VK 360/125机器人Kuka KR350-2 KRC1A工业机器人Kuka KR30-2 KRC2KUKA IR 761/125/1500KUKA Kuka KR60L30-2 KRC2KUKA KCP -03 示教器KUKA KSD1-16KUKA KR C32 KRC32 示教器控制面板KUKA KCP2 示教器控制面板Kuka KR150 Serie2000 KRC2 机器人Kuka KR180 Serie2000 KRC2 机器人Kuka KR140L120 KRC2 机器人Kuka KR150 Serie2000 KRC2 机器人KUKA 1FT3130 1FT
30 伺服电机KUKA FE003/1-2 69-157-011Kuka KK53Y-YYYY-017 伺服电机KUKA 3 PS 3PS 电源Kuka NM100AB 69-223-800 NM100 伺服驱动器KUKA 1FT3034 RS21 伺服电机Kuka KK53Y-YYYY-071 伺服电机KUKA PS15/67I PS 15 PS Top 电源Kuka NM 100 ABN NM100ABN 69-334-285 伺服驱动器Kuka 02-A-LKuka 69-327-923 PS30/135I 电源KUKA 1FK-1ZZ9-Z 伺服电机KUKA KR-150-2机器人 KUKA KRC32 FE001/1Kuka 3PS15/67I 3PS 15/67 Nr: 69-327-921 电源KUKA FE005/1-1KUKA FE001/1KUKA DPS100HV-AC REV-004 DPS 100 HVKUKA 3x4/12-AC EV-007 / 伺服驱动器KUKA KRC32 FE001/1 FE002/1-2KUKA FE002/1-1KUKA KRC32 FE002/1-2KUKA FE003/1-2 69-157-011Kuka 69-334-040 电源Kuka FN006 69-334-006 电源KUKA OP/MF400 MF401KUKA FE002/1-1KUKA FE001/1KUKA KRC1 KCP 示教器KUKA PS15/67I PS 15 电源KUKA KRC32KUKA KRC2 SUPER 370SBA主板KUKA COMAU 2x10/30-AC REV.054 SAM 2x 10/30 v. 伺服驱动器KUKA COMAU 3x10/30-AC REV-004 / REV-004 伺服驱动器KUKA FE005/2-3KUKA KIBS2.03 -000-086Kuka PS 69-327-923 PS30/135I 伺服控制器KUKA KRC1 PC 主板KUKA COMAU 1x40/120-AC 1x 40/120-AC 伺服驱动器KUKA PS15/67 -327-924 & Kuka PS 69-327-923 PS30/135I 伺服控制器KUKA KIBS2.03 69-000-086KUKA FE001/1 -223-650KUKA PS5/12 -327-925KUKA FN004/3a 69-334-040KUKA COMAU 1x20/60-AC REV-002/ REV-002 伺服驱动器KUKA FE002/1-2 -223-653KUKA KRC1 PM6-600KUKA FE005/2-3 -051-202KUKA COMAU 3x15/45-AC REV-009伺服驱动器KUKA COMAU DPS60HV-AC REV-007 DPS 60 HV 伺服驱动器KUKA 3PS5/12I伺服控制器KUKA KIBS2 & KUKA FE005/1-2KUKA KCP2 00-114-266KUKA PM6-600 PM6600 伺服控制器KUKA PM0-600 POWER MODULEKuka 00-100-295 KUKA PM2 600/25/16电源模块Kuka KSD1-32 00-105-351 KSD 1-32 Kuka Shaft 00-100-294 -104-455 Kuka KSD1-64 00-117-345 00-105-414KUKA PS30/125 PS30 PS3 伺服驱动器Kuka 00-106-315Kuka 71-052-214 --------------------------------------------------------------------------------------------Kuka 00-106-263KUKA 00-104-841KUKA INZ23 69-250-333 电源模块Kuka PM1-600/16 电源KUKA PM1-600/25 驱动模块KUKA /A5KUKA NM100AB 伺服驱动器Kuka KPS-600/20 ESC KPS600/20ESCKUKA BMC30K BMC30/135KB伺服驱动器KUKA BMC30/135Kb 69-350-075 伺服驱动器KUKA BMC15/90KB 69-350-125 BMC15K NR.
ART NR 69-350-125 伺服驱动器KUKA NM 80-150VKUKA TRM 20-150V 69-357-215 伺服放大器KUKA TRM 30-250V 69-357-225 伺服放大器Kuka PS30/135IKUKA NM 80-250V 69-223-483KUKA E93DA 伺服驱动器KUKA FN006 69-334-006 电源MCS SA 2000 SA2000E PWM& 伺服放大器MCS SA1000 伺服放大器MCS RF Model-10: RF 电源控制器NSK EMB014AF1-04 EMB014AF104 伺服控制器NSK EM 伺服驱动器NSK EE 伺服驱动器NSK EXA1-NSK EMLYB2C13-05 YB2226-X26 马达驱动器NSK EMLYB3A13-05 YB 马达驱动器NSK EDB-LPD2AEB500-01 马达驱动器NSK ESA-LYB2T15 伺服驱动器NSK ESA-LYB2T15-20 YBNSK M-ESB-YSB5120ABC1 1C31107G01 Ovation模块1C31110G02 Ovation模块1C31113G01 Ovation模块1C31113G02 Ovation模块1C31113G03 Ovation模块1C31113G04 Ovation模块1C31113G05 Ovation模块1C31113G06 Ovation模块1C31116G02 Ovation模块1C31116G03 Ovation模块1C31116G04 Ovation模块1C31122G01 Ovation模块1C31125G01 Ovation模块1C31125G02 Ovation模块1C31129G01 Ovation模块1C31129G02 Ovation模块1C31129G03 Ovation模块1C31129G04 Ovation模块1C31132G01 Ovation模块1C31147G01 Ovation模块1C31147G02 Ovation模块1C31161G02 Ovation模块1C31164G02 Ovation模块1C31166G01 Ovation模块1C31169G01 Ovation模块1C31169G02 Ovation模块1C31150G02 Ovation模块1C31161G02 Ovation模块1C31164G02 Ovation模块1C31166G01 Ovation模块1C31179G01 Ovation模块1C31181G02 Ovation模块1C31203G01 Ovation模块1C31204G01 Ovation模块1C31205G01 Ovation模块1C31206G01 Ovation模块1C31219G01 Ovation模块 1C31223G01 Ovation模块1C31224G01 Ovation模块1C31224G02 Ovation模块1C31227G01 Ovation模块1C31227G02 Ovation模块1C31232G03 Ovation模块1C31233G01 Ovation SOE模块1C31233G04 Ovation SOE模块1C31234G01 Ovation模块NSK EP 马达控制器NSK EENSK LYA2AF5-20 驱动器NSK JNSK EXTB01 机器人示教器NSK EM& 马达驱动器NSK ESA-Y ESAY 控制器NSK ESA-JB015AF2-11 ESAJB015AF211NSK ESA-Y 马达驱动器NSK ESA-LYA3T13-21 伺服驱动器 NSK EMB014CF1-03 马达控制器NSK ESA-LYA1A13-11 伺服驱动器NSK ESA-Y 伺服驱动器NSK ESA-LYA1A13-21 伺服驱动器 WARNER ELECTRIC SLO-SYN MX2000 MULTI-AXIS 控制器Warner Electric MCS-203 P/N
控制模块HAAS MODEL HA5CAEROTECH TM5-D-56VAC-28VAC/1-3/US-230VACAerotech MTH480Aerotech TAV-OEM-A 伺服控制器AEROTECH 4020 伺服控制器AEROTECH BA20-160-S 伺服放大器 Aerotech BAS20-320SAerotech ADV-OEM IPS-160-18/1 Aerotech BAS20-160-S BAI/BAS20 Aerotech DS16020C DS16020AEROTECH BA20 sn: 48547/62 伺服放大器AEROTECH BA30 伺服放大器AEROTECH BA10 伺服放大器Aerotech BA10-320 伺服放大器Aerotech BA20-320 伺服放大器Aerotech Unidex U12R-2-B/X2 #20287Aerotech DR 500 DR500S-B-30-0 马达控制器AEROTECH U100M-A-40-F1.0-INTAerotech EX12658 BA10-80伺服放大器Aerotech BAI/BAS20 BAI20-320-S 423592Aerotech BA20-160 BA20160 伺服放大器Aerotech BA10-320 伺服放大器Aerotech BA10-160 (POWERFLEX)!Aerotech AM16007 驱动模块Aerotech BA30-320 伺服放大器DGD Gardner-Denver TM34 紧固模块GARDNER-DENVER M-PR0-93GARDNER-DENVER M-PRO-92 PROCESS CONTROL/MONITERGARDNER DENVER 960800-F CONTROLLER-C TFT 960800FGARDNER DENVER SERVO CONTROL BLS1-2W BLS12WGardner Denver BLS1-2W Servo Controller DriveGARDNER DENVER M-PRO-400 TOUCH SCREEN CONTROLLER960800-FGARDNER-DENVER M-PRC-93E-10VU PROCESS CONTROLGardner Denver / Cooper Servo Drive TM12 016Gardner Denver BLS3W Spindle Drive Card 960004Gardner Denver BLS1-2W Drive Card 960010Gardner Denver BLS1-2GARDNER-DENVER BLS1-2 960601GARDNER DENVER BUS400Gardner Denver NT400/VGARDNER DENVER SMK-2.0F REPAIRED PC BOARD MODULESMK20FGARDNER DENVER BST-400 1.1 S112129 USED PC BOARDGardner Denver BAL012701TOYODA MG-V030 伺服放大器TOYODA MC1K-U150 伺服放大器TOYODA PC3JG-P TIC- CPU模块TOYODA TOYOPUC-F/72WToyoda RA15A-1 伺服放大器TOYODA MC1KJ-U030V MC1KJ-UO30V PY2A030N0XXXC00 伺&服放大器Toyoda Toyopuc PC2F TPU-5285TOYODA FP-09CTOYODA MC1K-U050 伺服放大器TOYODA MC1KJ-U015V 伺服放大器TOYODA MC1K-U050V 伺服放大器TOYODA RA15A18004 伺服放大器&
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