飞思卡尔智能车大赛比赛70%的蓝什么意思

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2012-07-08 16:39 标签： 飞思卡尔智能车比赛
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全国大学生飞思卡尔智能车大赛应用技能详解
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全国大学生飞思卡尔智能车大赛应用技能详解
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本书以Freescale半导体公司MC9S12XS128单片机以及最新的基于ARM Cortex M4的Kinetis嵌入式处理器为蓝本，阐述了上述系统在全国大学生智能汽车竞赛中的软件与硬件设计技术。
第1章 智能车大赛介绍 1.1 全国大学生智能车竞赛 1.2 车模和赛道简介 1.2.1 车模 1.2.2 赛道 1.3 芯片和开发软件 1.4 比赛规则 1.4.1 车模运行规则 1.4.2 各赛题组传感器限制 1.4.3 车模尺寸限制 第2章 智能车硬件电路设计 2.1 电源稳压电路设计 2.1.1 低压差集成稳压器 2.1.2 开关式电源变换器 2.2 电动机驱动 2.2.1 电动机驱动原理 2.2.2 电动机驱动控制原理 2.2.3 常用H桥电动机驱动芯片 2.3 传感器检测 2.3.1 红外光电式传感器 2.3.2 激光传感器 2.3.3 摄像头 2.3.4 电磁传感器 2.3.5 加速度传感器 2.3.6 陀螺仪 2.3.7 光电编码器 第3章 MC9S12XS128应用知识 3.1 MC9S12XS128单片机简介 3.2 编程与下载环境 3.2.1 CodeWarrior的系统需求 3.2.2 CodeWamor开发环境介绍 3.3 MC9S12XS128单片机内部功能模块及例程 3.3.1 I/O端口 3.3.2 S12的时钟 3.3.3 实时中断 3.3.4 PWM 3.3.5 A/D转换模块 3.3.6 定时器模块 3.3.7 串行通信SCI 3.3.8 SPI总线接口 3.3.9 Data Flash模块 第4章 Kinetis应用知识 4.1 Kinetis微控制器简介 4.2 编程与下载环境 4.3 Kinetis内部功能模块及例程 4.3.1 GPIO模块 4.3.2 MCG模块PLL超频 4.3.3 基于CW10的中断程序编写 4.3.4 PIT定时模块 4.3.5 UART模块 4.3.6 FTM模块 4.3.7 ADC模块 4.3.8 DAC模块 4.3.9 PDB模块 4.3.10 DMA模块 4.3.11 DSPI模块 4.3.12 I2C模块 4.3.13 SDHC模块 第5章 智能车制作 5.1 智能车一般制作流程 5.1.1 准备工作 5 .1.2 学习和实验 5 .1.3 制作和测试 5 .1.4 车辆调试 5.2 智能车机械调整 5.2.1 重心调整 5.2.2 前轮定位 5.2.3 舵机安装 5.2.4 其他调整 5.3 传感器的采集及处理 5.3.1 光电组 5.3.2 摄像头组 5.3.3 电磁组 5.4 PID控制算法介绍 5.4.1 PID的概念 5.4.2 PID的公式 5.4.3 PID参数的物理意义 5.4.4 PID控制实例 第6章 智能车传感器信息采集的大容量存储 6.1 SD记忆卡的基本知识 6.1.1 SD记忆卡介绍 6.1.2 SD记忆卡硬件架构 6.1.3 SD记忆卡的SPI控制 6.2 MC9S12XS128的SCI模块 6.2.1 波特率控制寄存器（SCIBDH、SCIBDL） 6.2.2 SCI控制寄存器1（SCICR1） 6.2.3 控制寄存器2（SCICR2） 6.2.4 状态寄存器1（SCISR1） 6.2.5 状态寄存器2（SCISR2） 6.2.6 数据寄存器（SCIDRH、SCIDRL） 6.3 SD卡存储程序 6.3.1 SD卡的主要操作 6.3.2 SD卡命令格式 6.3.3 MC9S12XS128的SPI总线初始化 6.3.4 SD卡存储实现
要让单片机按照要求去工作，实现想要的功能，就必须知道如何和单片机的各个功能模块打交道。日常生活中无论是摄影、开车、看电视、发短信、画表格等等，都需要对使用的对象进行设置，有的是通过按键，有的是通过软件菜单，选项卡、对话框。那么对于单片机，我们是如何让它明白想要实现的功能的呢？答案就是寄存器，寄存器是单片机里的一些特殊的存储单元，有的是8位的，有的是16位的，里面存放着二进制数据，其中每一位是0，或者是1，都会有不同的含义。只要搞清楚每个功能模块都要用到哪些寄存器，这些寄存器的每一位有什么含义，那么就可以通过有选择的写寄存器和读寄存器就可以让单片机为我们工作了。 每个功能模块的寄存器一般分为3类，一类是控制类寄存器，这类寄存器一般通过对其赋值的方法就可以写入，每一位写0或者写1，都会让该模块按不同的方式去工作。另一类是数据寄存器，这是和这个功能模块之间交换数据的重要渠道，既然是交换数据，那么一般读操作和写操作都会用到。还有一类是状态寄存器，这一类寄存器一般保存着反映该模块工作状态的标志位，这些标志位对应着一些事件的发生，比如A/D转换结束，串口数据到达等等。我们可以访问状态寄存器，并查看其中关心的那些标志位，来获取当前模块的工作状态，然后决定下一步的操作。 对于存储器，无论是读还是写，都必须知道它的地址，寄存器也一样，但是这些寄存器种类繁多，功能各异。很难记住每一个寄存器所对应的地址，好在飞思卡尔早已为我们准备好了一个包含了所有寄存器定义的头文件，就是使用CodeWarrior新建工程时的MC9S12XS128.h文件，而且系统已经自动帮将这个头文件导入。这样我们只需要记住这些寄存器的名字，就可以在用C语言编写的程序文件中，像使用普通变量那样去赋值或者读取。但是有一点，自己定义的变量千万不要和这些系统的寄存器重名。
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飞思卡尔杯智能车大赛起源于韩国是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCSl2单片机为核心的大学生课外科技竞赛
在我校每年都会举行飞思卡尔智能车大赛举办地点在机电与工程学院工程训练中心三楼在那里有着模拟跑到提供良好的比赛坏境这个赛事不仅促进了同学们对科技的渴求而且提高了同学们的学习积极性一器材限制规定
1. 须采用统一指定的车模细节及改动限制见附件一 　　2. 须采用限定的飞思卡尔16位微控制器MC9S12XS128作为唯一控制处理器有关细节及其它电子器 件使用之限制见附件二 　　3. 其他事项 　　如果损毁了车模中禁止改动的部件需要使用相同型号的部件替换 　　车模改装完毕后尺寸不能超过250mm 宽和400mm长高度无限制
二有关赛场的规定
1. 赛道基本参数不包括拐弯点数位置以及整体布局见附件三 　　2. 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示在赛场内将安排与实际赛道具有相同材料的测试赛道供参赛队进行调试
三裁判及技术评判
竞赛全国决赛阶段由组委会全体主任副主任或其授权代表组成组委会执委会负责审查及批准比赛优胜名单受理参赛队对裁判决定提出之异议或抗辩并作出最终裁决组委会下设独立的技术评判组及现场裁判组分别负责技术评分及现场车赛裁判成绩确认等事项两个组共同商议决定赛道布局所有竞赛组织委员会工作人员包括技术评判组及现场裁判组人员均不得参与除提供S12培训以外的任何对个别参赛队的指导或辅导工作 　　在分赛区预赛阶段中裁判以及技术评判由各分赛区组委会参照上述决赛阶段组织实施
四分赛区决赛区比赛规则
在分赛区决赛区进行现场比赛规则相同都分为初赛与决赛两个阶段 　　在计算比赛成绩时分赛区只是通过比赛单圈最短时间进行评比决赛区比赛时还需结合技术报告分数综合评定 　　1初赛与决赛规则 　　1初赛规则 　　比赛场中有两个相同的赛道 　　参赛队通过抽签平均分为两组并以抽签形式决定组内比赛次序 　　比赛分为两轮两组同时在两个赛道上进行比赛一轮比赛完毕后两组交换场地再进行第二轮比赛 　　在每轮比赛中每辆赛车在赛道上连续跑两圈以计时起始线为计时点以用时短的一圈计单轮成绩每辆赛车以在两个单轮成绩中的较好成绩为赛车成绩计时由电子计时器完成并实时在屏幕显示 　　从两组比赛队中选取成绩最好的25支队晋级决赛 　　技术评判组将对全部晋级的赛车进行现场技术检查如有违反器材限制规定的指本规则之第一条当时取消决赛资格由后备首名晋级代替 　　由裁判组申报组委会执委会批准公布决赛名单 　　初赛结束后车模放置在规定区域由组委会暂时保管 　　2决赛规则 　　参加决赛队伍按照预赛成绩进行排序比赛顺序从第25名开始至第1名结束 　　比赛场地使用一个赛道决赛赛道与预赛赛道形状不同占地面积会增大 　　每支决赛队伍只有一次比赛机会在跑道上跑两圈以计时起始线为计时点以最快单圈时间计算最终成绩计时由电子计时器完成并实时在屏幕显示 　　预赛成绩不记入决赛成绩只决定决赛比赛顺序 　　比赛过程规则 　　按照比赛顺序裁判员指挥参赛队伍顺序进入场地比赛同一时刻一个场地上只有一支队伍进行比赛 　　在裁判员点名后每队指定一名队员持赛车进入比赛场地将赛车放置在赛道出发区裁判员宣布比赛开始后赛车应在30秒之内离开出发区沿着环形赛道黑色引导线连续跑两圈由计时起始线两边传感器进行自动计时跑完后选手拿起赛车离开场地 　　如果比赛完成由计算机评分系统自动给出单圈最好成绩 　　3比赛犯规与失败规则 　　比赛过程中如果赛车碰到赛道两边的立柱并使之倾倒或移动裁判员将判为赛车冲出跑道赛车前两次冲出跑道时由裁判员取出赛车交给比赛队员立即在起跑区重新开始比赛该圈成绩取消选手也可以在赛车冲出跑道后放弃比赛 　　比赛过程中如果出现有如下一种情况判为比赛失败 　　裁判点名后1分钟30秒之内参赛队没有能够进入比赛场地并做好比赛准备 　　比赛开始后赛车在30秒之内没有离开出发区 　　赛车在离开出发区之后2分钟之内没有跑完两圈 　　赛车冲出跑道的次数超过两次 　　比赛开始后未经裁判允许选手接触赛车 　　决赛前赛车没有通过技术检验 　　如果比赛失败则不计成绩 　　比赛成绩规则 　　在各分赛区进行预赛时比赛成绩由赛车单圈最快时间决定 　　在决赛区进行比赛时比赛成绩由赛车单圈最快时间以及队伍技术报告成绩综合决定
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