基于OSG的分布式汽车驾驶模拟器运行仿真及碰撞检测研究--《武汉理工大学》2008年硕士论文
基于OSG的分布式汽车驾驶模拟器运行仿真及碰撞检测研究
【摘要】：
汽车驾驶模拟器是一种能正确模拟汽车驾驶动作,并能在主要性能上获得与实车驾驶相同感觉的仿真设备。研制开发适合我国道路状况和交通法规、符合我国驾驶员培训教学计划和教学大纲的汽车驾驶训练模拟器,非常适合我国国情,具有重大的社会意义和经济价值。
论文按照从理论到应用,从设计到实现的顺序,介绍了汽车驾驶模拟器中的虚拟现实技术,然后结合分布式汽车驾驶模拟器的开发,设计了系统的总体结构,并对其中的运行仿真、碰撞检测等几个模块进行了深入的研究。系统利用跨平台的开源图形引擎OpenSceneGraph(OSG)进行开发,图形生成迅速,对硬件的要求低,便于移植;设计系统结构时充分考虑模块的独立性,并留有扩展接口,使整个系统实用性强、灵活性好;针对现有虚拟驾驶系统运行仿真模块中的常见问题,将对相机和对车辆的控制分离,统一了的控制输入接口,改进了车辆的运动模型;分析了虚拟驾驶中常用的碰撞检测和地形匹配算法,提出了动态三点匹配的算法;为了更精确地检测和处理碰撞,引入了物理引擎OpenDynamicEngine(ODE),并将其与图形引擎OSG相结合,取得了良好的效果。
在所开发的汽车驾驶模拟器中,论文的研究成果获得了成功的运用。系统实时性强、交互方便、给人以身临其境的驾车感觉,具有很好的实用价值,为进一步的开发与完善奠定了良好的基础。
【关键词】：
【学位授予单位】：武汉理工大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2008【分类号】：TP391.9【目录】：
Abstract5-9
第1章 绪论9-14
1.1 课题的提出9
1.2 汽车驾驶模拟器概述9-11
1.3 国内外研究现状11-12
1.4 论文的主要工作和组织结构12-14
第2章 虚拟现实技术14-22
2.1 虚拟现实的概念14-15
2.2 虚拟现实的特点15-16
2.3 虚拟现实的关键技术16-20
2.3.1 实物虚化17-18
2.3.2 虚物实化18-19
2.3.3 高性能计算处理技术19-20
2.4 分布式虚拟现实20-21
2.5 本章小结21-22
第3章 开发工具及总体结构22-36
3.1 开发工具的选择22-30
3.1.1 实时渲染技术概述22
3.1.2 常用三维图形接口22-25
3.1.3 图形引擎OSG25-30
3.2 总体结构设计30-35
3.2.1 总体结构30-32
3.2.2 数据管理32
3.2.3 视景仿真32-33
3.2.4 音响仿真33
3.2.5 运行仿真33-34
3.2.6 碰撞检测与处理34
3.2.7 硬件接口34
3.2.8 网络接口34-35
3.2.9 扩展功能35
3.3 本章小结35-36
第4章 运行仿真模块36-45
4.1 内部结构设计36-38
4.2 初始化38-40
4.3 状态更新40-42
4.3.1 动力学模型40-41
4.3.2 运动学模型41-42
4.3.3 视点跟随42
4.4 相机矩阵计算42-44
4.5 本章小结44-45
第5章 碰撞检测及处理模块45-56
5.1 碰撞检测45-49
5.1.1 碰撞检测概述45-46
5.1.2 常用的包围体类型46-48
5.1.3 几何图形与BV树的碰撞检测48-49
5.1.4 BV树与BV树的碰撞检测49
5.2 地形匹配49-53
5.2.1 地形匹配概述49
5.2.2 点匹配49-50
5.2.3 线匹配50-51
5.2.4 面匹配51-53
5.3 模块实现53-55
5.4 本章小结55-56
第6章 物理引擎ODE56-66
6.1 ODE简介56
6.2 ODE基础56-59
6.2.1 基本概念56-58
6.2.2 运行机制58-59
6.3 结合OSG与ODE59-63
6.3.1 结合原理59-60
6.3.2 主要问题60-63
6.4 建立汽车模型63-65
6.5 本章小结65-66
第7章 总结与展望66-68
7.1 论文总结66-67
7.2 下一步的工作展望67-68
参考文献68-72
攻读硕士学位期间发表的论文和参加科研项目情况73-74
附录一 科学技术奖励证书74-75
附录二 软件著作权受理通知书75
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【作者单位】：
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【分类号】：TP391.9【正文快照】：
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基于分布式虚拟现实技术的汽车驾驶模拟器研究
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完成单位: 武汉理工大学 登记号: EK070023 成果名称: 区域发展中的财政 ...
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完成单位:武汉理工大学登记号:EK070023成果名称:区域发展中的财政与金融政策工具研究主要完成人员:邓明然　刘英　叶建木　沈国金　敖慧　刘焰　张亚杰　刘加顺　夏础∩蚩　∫逗裨∠蚰旧∩虺晌洹≈茉龉±_ 芬　鉴定单位: 湖北省科技厅鉴定时间: 研究起止时间: 2005.12__ 至2006.12推荐单位: 武汉理工大学公报内容: 《区域发展中的财政与金融政策工具研究》是2005年湖北省科技攻关项目，项目以区域经济学、发展经济学、财政学、金融学为理论基础，以系统论、控制论、信息论等为方法指导，采用哲理、数理与事理相结合，定性分析与定量分析相结合，理论创新与实证研究相结合的方法，从政府制度与政策工具系统创新两方面入手，通过对国外财政金融政策工具的比较分析，提出了我国区域发展中财政、金融等宏观调控工具的合理安排与使用，有效地解决因经济非均衡发展而导致的城乡差异和区际差异的问题，实现"区域发展动力、区域发展质量和区域发展水平"的统一，促进区域的均衡、快速的发展；同时，区域的健康发展将会大大提高它的经济贡献率，增强国家的可持续发展能力。课题的主要创新点有：（1）提出并界定了区域经济发展权、区域内部充分就业的概念及内涵，揭示了区域经济发展权、区域内部充分就业对区域均衡持续发展的重要作用。（2）从区域经济总体发展出发，针对性地制定了不同区域的土地利用、劳动力体系建设、基础设施建设、人才开发、技术创新、生态环境保护和文化发展的财政与金融政策工具，有较大的创新性与适用性。（3）通过系统分析区域文化模式，提出了区域文化模式的差异是区域经济差异的重要因素。课题主要成果有：研究工作报告和课题报告各一份；公开发表学术论文5篇；相关研究的硕士毕业论文7份。       完成单位:武汉理工大学登记号:EK070024成果名称:基于分布式虚拟汽车驾驶平台关键技术研究主要完成人员:陈定方　尹念东　李勋祥　李文锋　卢全国　龚自康　郭蕴华　李安定　鄂晓征　祖巧红　杨艳芳　田斌　王琳　董浩明　周慎　王乐　孙亮　何毅斌　吴敬兵　高明向　吴业福　王仲君　陆忠华　陈云　王小平　汪璇　赵萍　张铎　刘方涛　朱晓梅　陈敏　舒亮　张园　张博　张波　潘超　穆丽萍　张玉民　董艳丽　蔡晓曦　焦洪智　朱英　陶孟仑　杨鲸　有人　吴隽　刘靓　张莎　李亚强　甄玉云　赵亚鹏　鉴定单位:
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